Využití senzitivních robotů pro účely rehabilitace
Loading...
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Tato práce se zabývá problematikou návrhu aplikace pro účely rehabilitace horních končetins využitím průmyslového senzitivního robota KUKA LBR iiwa. Rešeršní část práceobsahuje přehled výzkumů zabývajících se robotickou rehabilitací s využitím průmyslovýchrobotů i jednoúčelových zařízení. Dále se tato část skládá z popisu vlastností průmyslovýchsenzitivních robotů od známých výrobců, včetně jejich vzájemného porovnáníz hlediska využitelnosti pro účely rehabilitace. Závěr rešeršní části obsahuje přehled současnýchtechnik robotické rehabilitace spolu s popisem hlavních účelů a funkcí rehabilitačníaplikace, jejímž návrhem se zabývají další kapitoly.Hlavní komponenty systému tvoří kooperativní robot LBR iiwa komunikující s počítačem.Robot slouží jako nástroj pro provádění fyzioterapie, včetně záznamu a vyhodnocenísil, kterými pacient na koncový efektor robota působí. Aplikace v počítači sloužíjako uživatelské rozhraní umožňující kromě vizualizace a sledování průběhu fyzioterapietaké například správu složek pacientů. Pro kontrolu pokroku pacientů jsou data z rehabilitacepřehledně prezentována a ukládána. Uživatelské rozhraní je vytvořeno prostřednictvímprogramovacího jazyka C#.
This thesis deals with application design for the purpose of upper limb rehabilitation usingKUKA LBR iiwa Industrial Sensitive Robot. The research part contains an overview ofresearch on robotic rehabilitation using industrial robots and dedicated devices. Further,this part consists of a description of the properties of industrial sensitive robots fromknown manufacturers, including their mutual comparison in terms of usability for rehabilitationpurposes. The conclusion of the research section is an overview of the currenttechniques of robotic rehabilitation together with a description of the main purposes andfunctions of the rehabilitation application, whose proposal is dealt with in other chapters.The main components of the system are the LBR cooperative robot iiwa communicatingwith the computer. The robot serves as a tool for physiotherapy, including recordingand evaluating the forces that the patient exerts on the end effector of the robot. Theapplication on the computer serves as a user interface allowing, in addition to visualizingand tracking the course of physiotherapy, for example, patient folder management. Tomonitor patient progress, rehabilitation data is clearly presented and stored. The user interfaceis created using C# programming language.
This thesis deals with application design for the purpose of upper limb rehabilitation usingKUKA LBR iiwa Industrial Sensitive Robot. The research part contains an overview ofresearch on robotic rehabilitation using industrial robots and dedicated devices. Further,this part consists of a description of the properties of industrial sensitive robots fromknown manufacturers, including their mutual comparison in terms of usability for rehabilitationpurposes. The conclusion of the research section is an overview of the currenttechniques of robotic rehabilitation together with a description of the main purposes andfunctions of the rehabilitation application, whose proposal is dealt with in other chapters.The main components of the system are the LBR cooperative robot iiwa communicatingwith the computer. The robot serves as a tool for physiotherapy, including recordingand evaluating the forces that the patient exerts on the end effector of the robot. Theapplication on the computer serves as a user interface allowing, in addition to visualizingand tracking the course of physiotherapy, for example, patient folder management. Tomonitor patient progress, rehabilitation data is clearly presented and stored. The user interfaceis created using C# programming language.
Description
Subject(s)
Fyzioterapie, KUKA LBR iiwa, robotická rehabilitace, senzitivní robot, trajektorie, Physiotherapy, KUKA LBR iiwa, robotic rehabilitation, sensitive robot, trajectory