Browsing by Author "Lindr, David"
Now showing 1 - 12 of 12
Results Per Page
Sort Options
- ItemAplikace pro numerickou simulaci charakteristik synchronních servomotorů(Technická Univerzita v Liberci, 2014) Hozák, Ondřej; Lindr, DavidTato bakalářská práce se zabývá tvorbou aplikace pro numerickou simulaci synchronního motoru s permanentními magnety v rotoru. Na základě zadaných katalogových údajů motorunabízí možnost nalezení optimálních parametrů regulační struktury pomocí metody geometrického místa kořenu a simulaci frekvenčních a přechodových charakteristik této struktury. Aplikace byla vytvořena v prostředí Matlab a obsluhuje modely sestavené v prostředí Matlab Simulink. V závěru této práce proběhlo porovnání naměřených charakteristik na reálném pohonu a na vytvořeném modelu.
- ItemOptimalizace parametrů regulační struktury určené ke kompenzaci parazitních kmitů servomechanismu s pružnou vazbou(Technická Univerzita v Liberci, 2011) Žáček, Václav; Lindr, DavidBakalářská práce se zabývá potlačením parazitních kmitů, vyvolaných prudkou změnou polohy, u dvojhmotových servomechanismů. Jejím cílem je navržení a optimalizace zpětnovazební kompenzace těchto kmitů tak, aby použitá regulační struktura byla dostatečně robustní a dobře kompenzovala, nejen v jednom pracovním bodě, ale i při změně některých parametrů. V teoretické části je popsán použitý servomechanismus s principy jeho řízení. Rovněž je zde vytvořen a verifikován simulační model, sloužící k navrhování a ověřování regulačních struktur. V další části jsou vysvětleny možnosti zpětnovazební kompenzace parazitních kmitů. Pro vybrané metody zde byly navrženy i konkrétní parametry, jež byly simulačně ověřeny a následně vyzkoušeny na reálném servomechanismu. Na konci je zhodnocena úspěšnost kompenzace, jsou zde popsány parametry, jaké musí servomechanismus dosahovat, aby zpětnovazební kompenzace byla úspěšná.
- ItemProgramování servopohonů pro řízení kartézského manipulátoru(Technická Univerzita v Liberci, 2011) Vajsar, Aleš; Lindr, DavidCílem této práce je sestrojit dvouosý kartézský manipulátor řízený pomocí průmyslových jednotek řízení pohybu Simotion (motion controller). Manipulátor je poháněn dvěma servomotory Siemens, které jsou spojeny s horizontálními přímočarými lineárními pohony. Pohony jsou řízené pomocí pohybové jednotky Simotion, která zajišťuje správné funkce manipulátoru, pro co nejdynamičtější shodné seřízení obou os. Nastavení regulátorů je provedeno pomocí nastavení v Simoton Scout určeného pro programování jednotek pouţívaných řídících jednotek pohonu Sinamics S120. Tato práce bude slouţit k výuce jednotek pohybu řízení a dalším vědeckovýzkumným účelům na Fakultě mechaniky a mezioborových inţenýrských studii na Technické univerzitě v Liberci.
- ItemŘízení servopohonů v dynamicky náročných aplikacích(Technická Univerzita v Liberci, 2011) Lindr, DavidDisertační práce se zabývá studiem elektrických servopohonů, určených pro nasazení v dynamicky náročných aplikacích typu elektronická vačka krokových servomechanismů. Elektronická vačka v podstatě nahrazuje část kinematického řetězce, klasického vačkového mechanismu, řízeným pohybem jejího servopohonu. Aby tato substituce byla dokonalá, je potřeba, aby daný servopohon předepsaný pohyb, který je daný zdvihovou závislostí, vy-konával co nejpřesněji. K tomu je nezbytné navrhnout vhodnou regulační strukturu a určit optimální parametry jednotlivých regulátorů tak, aby k tomu pohon vynaložil maximálního možného úsilí, využil tedy své maximální dynamiky. Dynamika však nesouvisí pouze se syntézou jeho regulační struktury. Může být dosti zásadně ovlivněná již při samotném di-menzování pohonu, výběrem konkrétních prvků řídicího systému, ale i samotného servo-motoru. V prvních kapitolách disertační práce je nejprve čtenář uveden do problematiky elektro-nických vaček. Na základě analogie s klasickými vačkovými mechanismy jsou vysvětleny i základní principy elektronických vaček. Hned v další kapitole jsou vysvětleny důvody vol-by konkrétního elektrického servomotoru a celého řídicího systému elektronické vačky, vzhledem k nabízeným nestandardním funkcím, oproti konkurenci. Důležitou částí disertační práce je vypracování a verifikace matematických modelů syn-chronního servomotoru s permanentním rotorovým buzením, jeho řídicího systému, ale i samotných kinematických řetězců testovaných servomechanismů. Na základě takto verifi-kovaných modelů mohla být následně provedena syntéza regulační struktury pohonu. Při-tom byla hledána taková nastavení regulační struktury, kterými by se podařilo zvýšit dyna-miku, zajistit stabilitu a současně minimalizovat polohovou vlečnou chybu servomecha-nismu elektronické vačky. Takto zjištěná nastavení regulační struktury pak byla testována na reálném servopohonu. Cílem bylo minimalizovat polohovou vlečnou chybu servome-chanismu, se kterou danou zdvihovou závislost vykonává. Výzkumné práce jsou dále orientovány do oblasti řízení pohybu tzv. dvojhmotových systémů. Vlivem dalších hmot systému se mohou na pracovním členu servomechanismu objevit tzv. reziduální kmity, které mohou značně degradovat polohovou přesnost daného servomechanismu. Celá práce proto vrcholí poslední kapitolou, která se zabývá analýzou a syntézou metod, kterými se podařilo tyto parazitní reziduální kmity účinně potlačit a to nejen simulačně na sestavených matematických modelech, ale díky implementace do stan-dardních řídicích jednotek elektronické vačky, i na reálném dvojhmotovém systému.
- ItemŘízení servopohonů v dynamicky náročných aplikacích(Technická Univerzita v Liberci, ) Lindr, David
- ItemSoftwarové vybavení řídicího systému střídavého dynamomentru(Technická Univerzita v Liberci, 2014) Kněbort, Pavel; Lindr, DavidDiplomová práce se zaměřuje na tvorbu softwarového vybavení střídavého dynamometru. Dynamometr je vybaven pohonem od firmy Siemens a řídicím panelem od firmy B&R Automation. Spojení mezi dynamometrem a řídicím panelem je zajištěno pomocí sítě Ethernet a komunikačního protokolu TCP/IP. Úvod práce popisuje technické vybavení inovovaného laboratorního dynamometru, jsou zde i uvedeny základní informace o PLC automatech a TCP/ IP komunikačním protokolu. Následující část se část se zabývá návrhem vlastností a datových struktur softwaru, jsou zde uvedeny základní znalosti o programování PLC automatů. Nalezneme zde i podrobnější informace o ST programovacím jazyku, ve kterém byl software napsán. Poslední část práce popisuje realizaci navrţeného softwaru řídicího systému. Je zde popsán program Simatic Scout od firmy Siemens, ve kterém byl výsledný software realizován. Nakonec se testuje správná funkce softwaru a ověřuje se kompatibilita mezi vytvořeným softwarem a softwarem ovládacího panelu.
- ItemSoftwarové vybavení řídicího systému střídavého dynamomentru(Technická Univerzita v Liberci, 2014) Kněbort, Pavel; Lindr, DavidDiplomová práce řeší tvorbu softwaru pro obsluhu střídavého dynamometru. Dynamometr je vybaven pohonem od firmy Siemens a řídicím panelem od firmy B& Automation. Spojení mezi dynamometrem a řídicím panelem je zajištěno pomocí sítě Ethernet a komunikačního protokolu TCP/IP. Úvod práce popisuje technické vybavení inovovaného laboratorního dynamometru, jsou zde i uvedeny základní informace o PLC automatech a TCP/ IP komunikačním protokolu. Následující část se část se zabývá návrhem vlastností a datových struktur softwaru, jsou zde uvedeny základní znalosti o programování PLC automatů. Nalezneme zde i podrobnější informace o ST programovacím jazyku, ve kterém byl software napsán. Poslední část práce popisuje realizaci navrženého softwaru řídicího systému. Je zde popsán program Simatic Scout od firmy Siemens, ve kterém byl výsledný software realizován. Nakonec se testuje správná funkce softwaru a ověřuje se kompatibilita mezi vytvořeným softwarem a softwarem ovládacího panelu.
- ItemTvorba algoritmů pro řídící jednotku průmyslového robota(Technická Univerzita v Liberci, 2013-12-20) Novotný, Michal; Lindr, DavidDiplomová práce se zabývá spoluprací na vývoji řídící jednotky pro šestiosého robota KUKA VK10/15. Značná část práce je věnována tvorbou, implementací a testováním algoritmu přímé a inverzní úlohy pro transformaci souřadnic šestiosého angulárního mechanismu do kartézských souřadnic v prostředí MATLAB. Následně se zabývá jeho konverzí a implementací do software Simotion Scout určeného pro zvolenou řídící jednotku SIMOTION D435. Dále navazuje testováním a implementací algoritmů pro lineární interpolaci a pozdější úpravou algoritmu zajišťující ztotožnění výsledných řešení mezi oběma vývojovými nástroji. Pro co nejrychlejší a nejpřesnější vykonávání pohybů robota se práce zabývá i nastavením regulačních smyček pro jednotlivé rotační osy této angulární struktury.
- ItemTvorba ovládací aplikace na dotykový panel kartézského manipulátoru(Technická Univerzita v Liberci, 2013) Stolín, Lubomír; Lindr, DavidBakalářská práce se zabývá tvorbou ovládací aplikace na dotykový panel kartézského manipulátoru. V první části práce je rozpracován popis konstrukčního provedení manipulátoru, seznámení s řídicím PLC systémem od firmy Simenes (systémem SIMOTION a SINAMICS) a jejich nakonfigurování. Další část práce se zabývá programovou analýzou pro tvorbu programu a řízení manipulátoru. Poslední část je věnována prostředí WinCC flexible, ve kterém se vytváří vizualizace pro ovládací aplikace k usnadnění řízení manipulátoru a vlastnímu návrhu této aplikace pro dotykový panel.
- ItemTvorba softwaru pro řízení výrobní linky Gama(Technická Univerzita v Liberci, 2011) Jiroušek, Petr; Lindr, DavidBakalářská práce se zabývá vytvářením softwaru pro jednoúčelovou výrobní linku RVL GM Gamma. Linka má za účel vyrobit, zkontrolovat a označit zámky zadních sedaček do automobilu Opel Astra. Řídící software má mít podobu vzoru dodaného zákazníkem, ovládání ovládacím panelem OP 77. Masky na tento panel jsou ve vzorovém projektu. Na začátku práce je seznámení s navrženým jednoúčelovým strojem, abychom pochopili funkci a mohli začít programovat. Samotné programování se provádí v prostředí Siemens Step7, v jazyku Ladder, který je preferován kvůli přehlednosti a jednodušší orientaci. Ovládací panel je navržen v prostředí WinCC. Dále je zde uveden seznam režimů, ve kterých je možné stroj spustit a nakonec popis hlavních funkčních bloků programu
- ItemTvorba ukázkových aplikací průmyslových robotů v prostředí ABB Robot Studio(Technická Univerzita v Liberci, 2013) Hnyk, Jan; Lindr, DavidTato bakalářská práce si klade za cíl vytvořit ukázkové aplikace průmyslových robotů od firmy ABB. Úlohy jsou programovány v softwaru RobotStudio a následně jsou odsimulovány na průmyslových robotech. Konkrétně se jedná o tři aplikace, z níž první demonstruje opakovatelnost robota IRB140, který staví a následně rozebírá pyramidu z kostek. Druhá aplikace je zaměřená na komunikaci dvou robotů, kdy první je ve funkci podavače a druhý kostky odebírá a staví z nich útvar. poslední úloha má demonstrovat přímé programování s nejnovějším systémem IRC5, kdy robot IRB120 manipuluje s křídou a kreslí po tabuli. Cílem bylo vytvořit návody a zajímavé úlohy, které budou sloužit pro výuku. Jednotlivé zdrojové kódy a návody budou proto volně k dispozici a budou sloužit jako podpora předmětu Základy robotiky, vyučované na fakultě mechatroniky TU v Liberci.
- ItemVývoj bezrázových polohových profilů pro astronomický teleskop(Technická Univerzita v Liberci, 2015) Nosek, Jakub; Lindr, DavidCílem této diplomové práce je vytvoření metody pro generování bezrázových polohových profilů, které se použijí pro řízení astronomických teleskopů. V úvodní kapitole je rozebrána teorie řízení s omezením ryvu, tzv. S-křivky. Praktická část dokumentu se zabývá odvozením matematického popisu pro jednotlivé trajektorie v profilu, přizpůsobení profilu pro nenulové podmínky a otestování všech možných kombinací podmínek. V závěrečné části jsou testovány možné aplikace metody.