Programování servopohonů pro řízení kartézského manipulátoru
Title Alternative:Programming Servo-drive Unit for Controlling the Cartesian Manipulator
Loading...
Date
2011
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
Cílem této práce je sestrojit dvouosý kartézský manipulátor řízený pomocí průmyslových jednotek řízení pohybu Simotion (motion controller). Manipulátor je poháněn dvěma servomotory Siemens, které jsou spojeny s horizontálními přímočarými lineárními pohony. Pohony jsou řízené pomocí pohybové jednotky Simotion, která zajišťuje správné funkce manipulátoru, pro co nejdynamičtější shodné seřízení obou os. Nastavení regulátorů je provedeno pomocí nastavení v Simoton Scout určeného pro programování jednotek pouţívaných řídících jednotek pohonu Sinamics S120. Tato práce bude slouţit k výuce jednotek pohybu řízení a dalším vědeckovýzkumným účelům na Fakultě mechaniky a mezioborových inţenýrských studii na Technické univerzitě v Liberci.
The aim of this work is to construct two-axis cartesian manipulator controlled by an industrial motion controller Simotion. The manipulator is powered by two Siemens servomotors, which are connected with horizontal straightforward linear actuators. The actuators are controlled by Simotion, which provides the most optimal controller settings for smooth movement using servomotors. Controller settings is done by settings Simoton Scout which is determined for programming units which are used as controlling units of drive Sinamics S120. This work will serve to teaching motion controller and more researcher purposes at the Faculty of mechanics and interdisciplinary engineering studies at the Technical university in Liberec.
The aim of this work is to construct two-axis cartesian manipulator controlled by an industrial motion controller Simotion. The manipulator is powered by two Siemens servomotors, which are connected with horizontal straightforward linear actuators. The actuators are controlled by Simotion, which provides the most optimal controller settings for smooth movement using servomotors. Controller settings is done by settings Simoton Scout which is determined for programming units which are used as controlling units of drive Sinamics S120. This work will serve to teaching motion controller and more researcher purposes at the Faculty of mechanics and interdisciplinary engineering studies at the Technical university in Liberec.
Description
katedra: MTI; přílohy: [1] Strojní výkres: Příruba servomotor, lineární jednotka THK [2] Strojní výkres: Příruba servomotor, lineární jednotka Festo [3] Program s vyuţitím Homing [4] Program s vyuţitím Fixed end Stop; rozsah: 33
Subject(s)
motion controller, servomotor, two-axis cartesian manipulator, actuator, simoton scout, jednotka řízení pohybu (motion controller), servomotor, dvouosý kartézský manipulátor, pohon, simoton scout