Tvorba algoritmů pro řídící jednotku průmyslového robota
Title Alternative:Developement and implementation of algortithms for industrial robot control unit
Loading...
Date
2013-12-20
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
Diplomová práce se zabývá spoluprací na vývoji řídící jednotky pro šestiosého robota KUKA VK10/15. Značná část práce je věnována tvorbou, implementací a testováním algoritmu přímé a inverzní úlohy pro transformaci souřadnic šestiosého angulárního mechanismu do kartézských souřadnic v prostředí MATLAB. Následně se zabývá jeho konverzí a implementací do software Simotion Scout určeného pro zvolenou řídící jednotku SIMOTION D435. Dále navazuje testováním a implementací algoritmů pro lineární interpolaci a pozdější úpravou algoritmu zajišťující ztotožnění výsledných řešení mezi oběma vývojovými nástroji. Pro co nejrychlejší a nejpřesnější vykonávání pohybů robota se práce zabývá i nastavením regulačních smyček pro jednotlivé rotační osy této angulární struktury.
Diploma thesis deals with cooperation in creating of control unit for six-angle robot KUKA VK10/15. Great deal of work is dedicated in production, implementation and testing of algorithm forward and inverse kinematic for transformation of six-angle coordinated angular mechanism into cartesian coordinates at MATLAB. After deals with conversion into Simotion Scout designed for chosen control unit SIMOTION D435. Then deals with testing and implementation of algorithm for linear interpolation and later modification handling to identify of solutions betwen development tools. For fastest and precise movement deals with parametrization of regulation loop for all motors.
Diploma thesis deals with cooperation in creating of control unit for six-angle robot KUKA VK10/15. Great deal of work is dedicated in production, implementation and testing of algorithm forward and inverse kinematic for transformation of six-angle coordinated angular mechanism into cartesian coordinates at MATLAB. After deals with conversion into Simotion Scout designed for chosen control unit SIMOTION D435. Then deals with testing and implementation of algorithm for linear interpolation and later modification handling to identify of solutions betwen development tools. For fastest and precise movement deals with parametrization of regulation loop for all motors.
Description
katedra: MTI; přílohy: CD ROM; rozsah: 55 s
Subject(s)
drive, forward and inverse kinematic, robot, regulator, linear interpolation control, pohon, přímá a inverzní úloha, robot, regulátor, řízení po přímce