Algoritmy interaktivního řízení mobilního robota Hexor II
Title Alternative:Algorithms for interactive mobile robot control Hexor II
Loading...
Date
2014
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
Hlavním cílem této práce bylo navrhnout pokročilý interaktivní ovládací systém, který by využíval v co největší míře možnosti robota Hexor II. Práce se zabývá zejména návrhem softwaru pro řídící počítač a softwaru mikroporcesoru pro ovládání robota. Robot využívá pro své řízení mikroprocesor ATmega128 s důrazem na maximální možnou efektivitu využití jeho vnitřních komponent a výpočetního výkonu i s ohledem na možné budoucí rozšíření hardwaru robota, popřípadě využití navržených algoritmů pro jiné aplikace. Pro zpracování obrazu využívá robot distribuovaný výpočetní výkon osobního počítače. Aby bylo možné efektivně a v reálném čase výpočetní výkon osobního počítače využívat, bylo nutné sestrojit nový rychlý komunikační kanál mezi robotem a počítačem. Veškeré použité postupy a algoritmy realizované na robotovi Hexor II byly navrženy tak, aby je bylo možné používat v reálných podmínkách předváděcích akcí a v reálném čase, a jsou limitovány hlavně hardwarem robota, zejména jeho nekvalitní kamerou.
Description
45 s. :obr., tab. +CD ROM
Subject(s)
mobile robots, control systems, software, mobilní roboty, řídicí systémy, software