Analýza absolutní nepřesnosti stacionárních průmyslových robotů v 2D úlohách
Title Alternative:The Analysis of the Absolute Inaccuracy of Stationary Industry Robots in 2D Missions
Loading...
Date
2011
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
Tato práce zkoumá velikost absolutní nepřesnosti tří stacionárních průmyslových robotů od firmy ABB a STÄUBLI při náhodném navádění do různých bodů v obecných 2D úlohách. K tomuto účelu byly navrhnuty tři metody měření. Metoda pomocí ultrazvukového dálkoměru, která by byla příliš komplikovaná, a samotný ultrazvukový dálkoměr by zanášel do měření příliš vekou chybu. Metoda měření pomocí laserových dálkoměrů, která by byla příliš náročná na realizaci a konečně metoda pomocí kreslení, která byla zrealizována. Metoda pomocí kreslení spočívala v namalování obrazců, pomocí předem navrženého kreslicího effectoru a následném vyhodnocení jednotlivých obrazců a robotů. Na základě tohoto měření je pak možno posoudit, zda-li by se jednotlivé roboty daly použít jako označovače výrobků sériovými čísly a využít v jiných aplikacích vyžadujících lineární pohyb ve 2D úlohách.
This Bachelor's job investigates the magnitude of absolutny inaccuracies of the free stationary industrial robot make by ompany ABB and STÄUBLI during random navigation towards various points within common 2D co-ordinates. The three measurement metod was proposed for this purpose. The first metod: Ultrasonic position transmitter is so difficult. The ultrasonic position transmitter create a great mistake. The second metod: Laser range finder is sophisticated in the implementation. And the trird metod: Draw was implemented. The drawing method paint the figures with effector and data evaluation. After that we can say if the robots can be use for marking the products setial munbers or the using in other aplications requiring of linear motion in 2D co-ordinates.
This Bachelor's job investigates the magnitude of absolutny inaccuracies of the free stationary industrial robot make by ompany ABB and STÄUBLI during random navigation towards various points within common 2D co-ordinates. The three measurement metod was proposed for this purpose. The first metod: Ultrasonic position transmitter is so difficult. The ultrasonic position transmitter create a great mistake. The second metod: Laser range finder is sophisticated in the implementation. And the trird metod: Draw was implemented. The drawing method paint the figures with effector and data evaluation. After that we can say if the robots can be use for marking the products setial munbers or the using in other aplications requiring of linear motion in 2D co-ordinates.
Description
katedra: ITE; rozsah: 39
Subject(s)
absolutní nepřesnost, opakovatelnost, 2d úloha, absolutny inaccuracies, repeatability, 2d mission