Synthese des Steuersignals für einen hydraulischen Hexapod
Title Alternative:Syntéza řídicího signálu pro hydraulický hexapod
Loading...
Date
2015
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická univerzita v Liberci, Česká republika
Abstract
Článek popisuje hexapod se šesti lineárními hydromotory a šesti stupni volnosti. Tento hexapod se skládá z tuhé základní desky, pohyblivé plošiny a šesti lineárních hydromotorů, které jsou připojeny k základní desce a pohyblivé plošině pomocí kulových čepů. V první části článku je řešena kinematika hexapodu za využití maticových metod zkoumání prostorových vázaných mechanických systémů. Hexapod je používán pro laboratorní vybuzení vibrací, které jsou ekvivalentní vibracím naměřeným pomocí akcelerometrů v reálném provozu. Druhá část článku popisuje syntézu řídicího signálu z hodnot naměřených akcelerometry. Výpočtové algoritmy syntézy jsou naprogramovány v prostředí software Maple.
Artykuł opisuje sześcionóg z sześcioma liniowymi silnikami hydraulicznymi i sześcioma stopniami swobody. Sześcionóg składa się ze sztywnej płyty głównej, ruchomej platformy i sześciu liniowych silników hydraulicznych, które są połączone z płytą główną i ruchomą platformą za pomocą sworzni kulistych. W pierwszej części artykułu przedstawiono kinematykę sześcionoga stosując macierzowe metody badania przestrzennych mechanicznych systemów wieloobiektowych. Sześcionóg wykorzystywany jest do laboratoryjnego wywoływania drgań, które odpowiadają wibracjom namierzonym przy pomocy akcelerometrów w rzeczywistym świecie. Druga część artykułu opisuje syntezę sygnału sterującego z wartości namierzonych przez akcelerometry. Algorytmy obliczeniowe syntezy zaprogramowano w oprogramowaniu Maple.
The article describes the hexapod with six linear hydraulic motors and six degrees of freedom. The hexapod consists of a rigid base plate, movable platform and six linear hydraulic motors, which are joined to the base plate and the movable platform by ball joints. In the first part of the article hexapod kinematics is resolved by using matrix methods of investigation of spatial multibody systems. The hexapod is used for the laboratory vibration excitation equivalent to the vibration measured with accelerometers in the real part operation. The second part of the article describes the synthesis of the control signal from the values measured by accelerometers. The computation routines of the synthesis are programmed in Maple interface.
Dieser Artikel beschreibt eine Hexapod-Einrichtung mit sechs Linearmotoren und sechs Freiheitsgraden. Der Hexapod besteht aus einer starren Grundplatte, einer beweglichen Plattform und sechs linearen otoren, die mit der Grundplatte und der mobilen Plattform mittels Kugelbolzen verbunden sind. Im ersten Teil des Artikels wird die Kinematik des Hexapods mit Hilfe von Matrix-Methoden zur Untersuchung von Mehrkörpersystemen untersucht. Der Hexapod wird im Labor zur Anregung von Schwingungen genutzt, die äquivalent zu den im realen Betrieb mit Hilfe des Beschleunigungsmessers gemessenen Vibrationen sind. Der zweite Teil des Textes beschreibt die Synthese des Steuersignals aus den von Beschleunigungsmessern gemessenen Werten. Die Synthese-Algorithmen sind in Software Maple programmiert.
Artykuł opisuje sześcionóg z sześcioma liniowymi silnikami hydraulicznymi i sześcioma stopniami swobody. Sześcionóg składa się ze sztywnej płyty głównej, ruchomej platformy i sześciu liniowych silników hydraulicznych, które są połączone z płytą główną i ruchomą platformą za pomocą sworzni kulistych. W pierwszej części artykułu przedstawiono kinematykę sześcionoga stosując macierzowe metody badania przestrzennych mechanicznych systemów wieloobiektowych. Sześcionóg wykorzystywany jest do laboratoryjnego wywoływania drgań, które odpowiadają wibracjom namierzonym przy pomocy akcelerometrów w rzeczywistym świecie. Druga część artykułu opisuje syntezę sygnału sterującego z wartości namierzonych przez akcelerometry. Algorytmy obliczeniowe syntezy zaprogramowano w oprogramowaniu Maple.
The article describes the hexapod with six linear hydraulic motors and six degrees of freedom. The hexapod consists of a rigid base plate, movable platform and six linear hydraulic motors, which are joined to the base plate and the movable platform by ball joints. In the first part of the article hexapod kinematics is resolved by using matrix methods of investigation of spatial multibody systems. The hexapod is used for the laboratory vibration excitation equivalent to the vibration measured with accelerometers in the real part operation. The second part of the article describes the synthesis of the control signal from the values measured by accelerometers. The computation routines of the synthesis are programmed in Maple interface.
Dieser Artikel beschreibt eine Hexapod-Einrichtung mit sechs Linearmotoren und sechs Freiheitsgraden. Der Hexapod besteht aus einer starren Grundplatte, einer beweglichen Plattform und sechs linearen otoren, die mit der Grundplatte und der mobilen Plattform mittels Kugelbolzen verbunden sind. Im ersten Teil des Artikels wird die Kinematik des Hexapods mit Hilfe von Matrix-Methoden zur Untersuchung von Mehrkörpersystemen untersucht. Der Hexapod wird im Labor zur Anregung von Schwingungen genutzt, die äquivalent zu den im realen Betrieb mit Hilfe des Beschleunigungsmessers gemessenen Vibrationen sind. Der zweite Teil des Textes beschreibt die Synthese des Steuersignals aus den von Beschleunigungsmessern gemessenen Werten. Die Synthese-Algorithmen sind in Software Maple programmiert.
Description
Subject(s)
Citation
ISSN
1803-9782