Návrh a realizace autonomního robota s diferenciálním podvozkem
Title Alternative:The design and implementation of autonomous robot with differential steering
Loading...
Date
2013-12-27
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
Bakalářská práce se zabývá konstrukčním návrhem a technickou realizací experimentálního robotu TulBot. Práce zahrnuje rovněž i návrh a realizaci ovládacího softwaru, který by umožnil základní autonomní navigaci robota, a softwaru pro nízkoúrovňové řízení palubní elektroniky. Navigační systém je optimalizován pro orientaci ve zcela neznámém prostředí. Palubní senzorické vybavení zahrnuje čtveřici infračervených dálkoměrů, relativní dvouosý sklonoměr vlastní konstrukce a základ laserového snímače profilu terénu, rovněž vlastní konstrukce. Zařízení je mimo jiné vybaveno také dvěma barevnými videokamerami. Jednou určenou pro účely rozpoznávání obrazu, druhou, kompaktnější, určenou pro snímání scény při uživatelském řízení. Podvozek stroje je dle zadání navržen jako tříkolý a diferenciální řízený. Zařízení by mělo sloužit především jako platforma pro další vývoj a experimenty.
This Bachelor thesis deals with the design and technical realization of an experimental robot called TulBot. The Work also includes the design and implementation of software for autonomous navigation of the robot and low-level control software for on-board electronics. The navigation system is optimized for orientation in a fully unknown environment. The Onboard sensor equipment includes four infrared range finders, relative biaxial inclinometer of my own design and a prototype terrain profile sensor, which is also my own design. The device is also equipped with two color video cameras. One designed for computer image recognition, a second, more compact, designed for taking a video for the purpose of user control. The undercarriage of the machine is designed, by the award, as three-wheeled and is differential controlled. The device should be primarily used as a platform for further development and experiments.
This Bachelor thesis deals with the design and technical realization of an experimental robot called TulBot. The Work also includes the design and implementation of software for autonomous navigation of the robot and low-level control software for on-board electronics. The navigation system is optimized for orientation in a fully unknown environment. The Onboard sensor equipment includes four infrared range finders, relative biaxial inclinometer of my own design and a prototype terrain profile sensor, which is also my own design. The device is also equipped with two color video cameras. One designed for computer image recognition, a second, more compact, designed for taking a video for the purpose of user control. The undercarriage of the machine is designed, by the award, as three-wheeled and is differential controlled. The device should be primarily used as a platform for further development and experiments.
Description
katedra: ITE; přílohy: 1 CD-ROM; rozsah: 44 s., 1 s. obr. příloh.
Subject(s)
robotics, atmega, differential steering, autonomous navigation, robotika, atmega, diferenciální řízení, autonomní navigace