Fusion of heterogeneous data for better positioning of visually impaired pedestrians
Title Alternative:Fusion of heterogeneous data for better positioning of visually impaired pedestrians
Loading...
Date
2012-01-01
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
Tato práce se zabývá venkovní lokalizaci nevidomých chodců především v městských oblastech. Hlavním bodem je určení polohy na základě fůzi dat z různorodých senzorů, jako jsou GPS modul, stereo-vidění a senzory orientace. Pro fůzi jsou použity Kalman a Partial filtry. V této práci se také mluví o nutném předzpracování dat - základní filtrování vstupních dat ze senzorů a dalších modulů, výpočet chyby orientace a posunu pozice. Určitá část je věnována samotnému modulu fůze dat, návrhu jeho architektury s toky dat, a jeho realizaci. V závěru jsou uvedeny výsledky lokalizace chodce a jejich přesnost.
This thesis deals with outdoor localisation of blind pedestrian mostly in urban areas. The main point is to determine position based on the data fusion from heterogeneous modules such as GPS module, stereo-vision and orientation sensors. For the fusion of positions Kalman and Particle filter are used. In this work we also speak about some pre-processing steps - basic filtering of input data from sensors and other modules, computing orientation errors and positions shifting. A part is devoted to fusion module, its architectural design with all data flows, and its realisation. At the end there are shown final results of pedestrian localisation and its precision.
This thesis deals with outdoor localisation of blind pedestrian mostly in urban areas. The main point is to determine position based on the data fusion from heterogeneous modules such as GPS module, stereo-vision and orientation sensors. For the fusion of positions Kalman and Particle filter are used. In this work we also speak about some pre-processing steps - basic filtering of input data from sensors and other modules, computing orientation errors and positions shifting. A part is devoted to fusion module, its architectural design with all data flows, and its realisation. At the end there are shown final results of pedestrian localisation and its precision.
Description
katedra: MTI; rozsah: 85
Subject(s)
fůze dat, slepý chodec, venkovní lokalizace, kalman filter, particle filter, gps, stereovidění, orientační senzory, heterogeneous data fusion, outdoor localisation, blind pedestrian, kalman filter, particle filter, gps, artificial vision, orientation sensors