Řízení rehabilitačního ergometru nové generace
Loading...
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Úkolem této diplomové práce bylo navrhnout a realizovat řídicí software a rozhraní člověk-stroj pro rehabilitační ergometr nové generace.Inovací tohoto ergometru je zavedení elektronické hřídele mezi pedály, namísto hřídele pevné. Pedály jsou zde řízeny synchronními servomotory a elektronická hřídel je realizována synchronizací těchto servomotorů. Zátěž je zde realizována na základě silově momentového řízení. Pro účely synchronizace a momentového řízení byla provedena analýza funkčních bloků obsažených v normě PLCopen Motion Control. V rozhraní člověk-stroj jsou implementovány ovládací prvky, diagnostika a výběr rehabilitačních režimů. Celé zařízení je řízeno PLC automatem od firmy B&R.
The aim of the diploma thesis was to design and implement software control and human-machine interface for next generation rehabilitation ergometer.Innovation of this ergometer is an electronic shaft between the pedals instead of a solid shaft. The pedals are driven by synchronous servomotors and electronic shaft is realized by synchronizing these servomotors. Load is based on power-torque control. Function blocks contained in PLCopen motion control were analysed for realization of synchronization and torque control. Controls, diagnostics and rehabilitation options are implemented in the human-machine interface.The whole device is controlled by a PLC from B & R.
The aim of the diploma thesis was to design and implement software control and human-machine interface for next generation rehabilitation ergometer.Innovation of this ergometer is an electronic shaft between the pedals instead of a solid shaft. The pedals are driven by synchronous servomotors and electronic shaft is realized by synchronizing these servomotors. Load is based on power-torque control. Function blocks contained in PLCopen motion control were analysed for realization of synchronization and torque control. Controls, diagnostics and rehabilitation options are implemented in the human-machine interface.The whole device is controlled by a PLC from B & R.
Description
Subject(s)
Osa, Elektronická hřídel, Motor, Krouticí moment, Funkční blok, PLC, Otáčky, Výkon, Axis, Electronic shaft, Motor, Torque, Function block, PLC, Speed, Power