Inverzní úloha robotiky a její řešení
Title Alternative:Solution inverse task of robotics
Loading...
Date
2008
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
Bakalářská práce se zabývá řešením inverzní kinematické úlohy robotiky. Inverzní úloha přepočítává polohu chapadla v systému základny na kloubové souřadnice robota. Pro bod je potřeba nalézt všechna možná řešení, u trajektorie je stěžejní rychlost výpočtu a použití vhodné interpolace. V teoretické části práce je uveden návod pro návrh kinematických parametrů robota. Jsou zde nastíněny vybrané metody pro řešení inverzní úlohy. Dále je popsána problematika plánování trajektorie. Pozornost je věnována i přímé kinematické úloze. V praktické části je popsán program pro plánování trajektorie. Naprogramovaná aplikace umožňuje řešit inverzní úlohu pro libovolnou kinematickou strukturu s maximálně šesti stupni volnosti. Inverzní úloha je řešena pomocí gradientní metody. Vypočtená trajektorie je graficky a tabelárně zpracována.
Bachelor work deals with solving inverse kinematic task of robotics. Inverse task converts location of grab in basic system to coordinate the robot. For point is mind to find all solvings, for trajectory is main task speed of calculation and right interpolation. In theoretic part of work is described instruction for finding kinematic parameters of robot. You could find there chosen methods for solving inverse task. Next described problem is planning trajectory. Attention is given to direct task of robotics too. In practical part is described program for planning trajectory. Application enables solving inverse task for arbitrary kinematics structure with six degrese of freedom. Inverse task is solved by gradient method. Computed trajectory is worked up by graphs and tables.
Bachelor work deals with solving inverse kinematic task of robotics. Inverse task converts location of grab in basic system to coordinate the robot. For point is mind to find all solvings, for trajectory is main task speed of calculation and right interpolation. In theoretic part of work is described instruction for finding kinematic parameters of robot. You could find there chosen methods for solving inverse task. Next described problem is planning trajectory. Attention is given to direct task of robotics too. In practical part is described program for planning trajectory. Application enables solving inverse task for arbitrary kinematics structure with six degrese of freedom. Inverse task is solved by gradient method. Computed trajectory is worked up by graphs and tables.
Description
katedra: MTI; přílohy: 1 CD; rozsah: 58
Subject(s)
robotika, inverzní kinematická úloha, kinematika, robotics, inverse kinematic task, kinematics