Inverzní úloha robotiky a její řešení

Title Alternative:Solution inverse task of robotics
Simple item page
dc.contributor.advisorZáda, Václav
dc.contributor.authorOpálka, Jan
dc.date2008
dc.date.accessioned2013-12-20
dc.date.available2013-12-20
dc.date.committed1899-12-30
dc.date.defense2008-06-09
dc.date.issued2008
dc.date.submitted2007-10-23
dc.degree.levelbccs
dc.descriptionkatedra: MTI; přílohy: 1 CD; rozsah: 58cs
dc.description.abstractBakalářská práce se zabývá řešením inverzní kinematické úlohy robotiky. Inverzní úloha přepočítává polohu chapadla v systému základny na kloubové souřadnice robota. Pro bod je potřeba nalézt všechna možná řešení, u trajektorie je stěžejní rychlost výpočtu a použití vhodné interpolace. V teoretické části práce je uveden návod pro návrh kinematických parametrů robota. Jsou zde nastíněny vybrané metody pro řešení inverzní úlohy. Dále je popsána problematika plánování trajektorie. Pozornost je věnována i přímé kinematické úloze. V praktické části je popsán program pro plánování trajektorie. Naprogramovaná aplikace umožňuje řešit inverzní úlohu pro libovolnou kinematickou strukturu s maximálně šesti stupni volnosti. Inverzní úloha je řešena pomocí gradientní metody. Vypočtená trajektorie je graficky a tabelárně zpracována.cs
dc.description.abstractBachelor work deals with solving inverse kinematic task of robotics. Inverse task converts location of grab in basic system to coordinate the robot. For point is mind to find all solvings, for trajectory is main task speed of calculation and right interpolation. In theoretic part of work is described instruction for finding kinematic parameters of robot. You could find there chosen methods for solving inverse task. Next described problem is planning trajectory. Attention is given to direct task of robotics too. In practical part is described program for planning trajectory. Application enables solving inverse task for arbitrary kinematics structure with six degrese of freedom. Inverse task is solved by gradient method. Computed trajectory is worked up by graphs and tables.en
dc.formattext
dc.identifier.urihttps://dspace.tul.cz/handle/15240/706
dc.language.isocs
dc.publisherTechnická Univerzita v Libercics
dc.subjectrobotikacs
dc.subjectinverzní kinematická úlohacs
dc.subjectkinematikacs
dc.subjectroboticsen
dc.subjectinverse kinematic tasken
dc.subjectkinematicsen
dc.subject.verbiskinematicsen
dc.titleInverzní úloha robotiky a její řešenícs
dc.title.alternativeSolution inverse task of roboticsen
dc.typeThesis
local.departmentMTIcs
local.identifier.stag15045
local.identifier.verbis356788
local.note.administratorsoprava_A
local.verbis.aktualizace2019-10-05 06:06:30cs
local.verbis.studijniprogramMTIcs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Thumbnail Image
Name:
bc_15045.pdf
Size:
1.18 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
kvalifikační práce
Download
Collections
Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií