Kooperace činností robotů ve funkci robot-snímač a robot-manipulátor
Title Alternative:Cooperation of Robot Activities in Function Robot-sensor and Robot-manipulator
Loading...
Date
2011
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
Cílem této diplomové práce je vytvořit funkční robotický systém pro rozpoznávání předmětů manipulace za pomocí laserového snímače. Během celé činnosti řízení sys- tému budou všechna použitá robotická zařízení provádět koordinovaný pohyb. Tento systém může sloužit jako alternativa při typických průmyslových úlohách rozpozná- vání předmětu v prostoru dle jeho tvaru a dále s určení jeho rozměrů, orientace a polohy v prostoru. V úloze jsou použity dva průmyslový roboty od firmy ABB s typovým označením IRB 140 a IRB 1400. Pro detekci předmětů je využit laserový snímač MetraLight s typovým označením Rx series, který byl připevněn rameno robota IRB 1400. Dále jsou použity předměty pro rozpoznávání ve tvaru: válec, koule, kužel, krychle, pra- videlný čtyřboký jehlan, hranol s podstavou čtverce, nepravidelný čtyřboký jehlan, hranol s podstavou obdélníka, válec položený na bok, trojboký hranol, trojboký jehlan. Při tvorbě úlohy je využito vývojové prostředí RobotStudio 4.0, Program- Maker a programovací jazyk Rapid pro roboty ABB. Celý systém se chová autonomně, kdy jeden z robotů nejprve provede mapo- vání prostoru laserovým snímačem. Ten dále vyhodnotí naměřená data a rozhodne o vlastnostech detekovaného předmětu a pošle je druhému robotu. Ten ve funkci manipulátor po získání informací o poloze a tvaru předmětu provede jeho uchopení a přesunutí na definované místo odkladu. Po zmapování prostoru je tvar a vlastnosti předmětu vykresleny v programu spuštěném na počítači, který načítá data z robotu ve funkci snímač. Úloha popsaná v této práci byla úspěšně odzkoušena v laboratoři inteligentních robotů. Tato práce dále obsahuje popis použitého zařízení, kinematické vztahy souvi- sející s touto diplomovou prací a dále jsou zde popsány vybrané instrukce jazyka Rapid, které jsou nezbytné pro řešení celé úlohy. Hlavní částí celé práce je podrobně popsaná metoda detekce a rozpoznávání předmětu z hodnot naměřených snímačem MetraLight. Závěrečná část popisuje vyhodnocení funkčnosti celého systému.
The aim of this thesis was to creation a functional robotic system for recognition manipulation of objects using a laser sensor. During the entire system control will be all used robotic equipment performing coordinated movements. The system may be used as an alternative to typical industrial excersise detection of object in an area by it?s shape, dimensions, orientation and location in the area. For a practical exercise were used two robots from ABB Company type IRB140 and type IRB1400. For the detection of objects was used a laser sensor MetraLight Rx series, which was attached to the robot arm of IRB 1400 type. Objects used as test examples were in shape of: cylinder, sphere, cone, cube, a regular tetrahedral pyramid, prism with a square at the base, an irregular fourhips pyramid, prism at the base of the rectangle, cylinder lying on it?s side, triangular prism, triangular pyramid. For a creation of exercises was used the developing instrument RobotStudio 4.0, ProgramMaker and programming language Rapid. The entire system works independently, when one of the robots at first map area with a laser sensor. He evaluate the measured data and determine the quality of the detected object and sends it to second robot. The second robot IRB 140 in function of the manipulator after receiving data about the position and shape of the object grips and moves to defined place. Data about detected object are drawn in the program running on a computer, that receives data from the robot in the sensor function. Practical exercises described in this thesis were successfully tested on a real control system in laboratory of the intelligent robots. The thesis contains used a description of the equipment, kinematic formulas related with this thesis and next there are described chosen instructions of the Rapid language which were necessary for solving sample exercises. The main part of this thesis is in detail described method of detection and recognition of the object from the values measured by the sensor MetraLight. The final section describes an evaluation of the system functionality.
The aim of this thesis was to creation a functional robotic system for recognition manipulation of objects using a laser sensor. During the entire system control will be all used robotic equipment performing coordinated movements. The system may be used as an alternative to typical industrial excersise detection of object in an area by it?s shape, dimensions, orientation and location in the area. For a practical exercise were used two robots from ABB Company type IRB140 and type IRB1400. For the detection of objects was used a laser sensor MetraLight Rx series, which was attached to the robot arm of IRB 1400 type. Objects used as test examples were in shape of: cylinder, sphere, cone, cube, a regular tetrahedral pyramid, prism with a square at the base, an irregular fourhips pyramid, prism at the base of the rectangle, cylinder lying on it?s side, triangular prism, triangular pyramid. For a creation of exercises was used the developing instrument RobotStudio 4.0, ProgramMaker and programming language Rapid. The entire system works independently, when one of the robots at first map area with a laser sensor. He evaluate the measured data and determine the quality of the detected object and sends it to second robot. The second robot IRB 140 in function of the manipulator after receiving data about the position and shape of the object grips and moves to defined place. Data about detected object are drawn in the program running on a computer, that receives data from the robot in the sensor function. Practical exercises described in this thesis were successfully tested on a real control system in laboratory of the intelligent robots. The thesis contains used a description of the equipment, kinematic formulas related with this thesis and next there are described chosen instructions of the Rapid language which were necessary for solving sample exercises. The main part of this thesis is in detail described method of detection and recognition of the object from the values measured by the sensor MetraLight. The final section describes an evaluation of the system functionality.
Description
katedra: MTI; přílohy: CD ROM; rozsah: 83
Subject(s)
abb, robot, kooperace činností, metralight, rapid, abb, robot, coordination of movement, metralight, rapid