Browsing by Author "Pšenička, Radek"

Now showing 1 - 4 of 4
  • Thumbnail Image
    Item
  • Thumbnail Image
    Item
    Kooperace činností robotů ve funkci robot-snímač a robot-manipulátor
    (Technická Univerzita v Liberci, 2011-01-01) Pšenička, Radek; Záda, Václav
    Cílem této diplomové práce je vytvořit funkční robotický systém pro rozpoznávání předmětů manipulace za pomocí laserového snímače. Během celé činnosti řízení sys- tému budou všechna použitá robotická zařízení provádět koordinovaný pohyb. Tento systém může sloužit jako alternativa při typických průmyslových úlohách rozpozná- vání předmětu v prostoru dle jeho tvaru a dále s určení jeho rozměrů, orientace a polohy v prostoru. V úloze jsou použity dva průmyslový roboty od firmy ABB s typovým označením IRB 140 a IRB 1400. Pro detekci předmětů je využit laserový snímač MetraLight s typovým označením Rx series, který byl připevněn rameno robota IRB 1400. Dále jsou použity předměty pro rozpoznávání ve tvaru: válec, koule, kužel, krychle, pra- videlný čtyřboký jehlan, hranol s podstavou čtverce, nepravidelný čtyřboký jehlan, hranol s podstavou obdélníka, válec položený na bok, trojboký hranol, trojboký jehlan. Při tvorbě úlohy je využito vývojové prostředí RobotStudio 4.0, Program- Maker a programovací jazyk Rapid pro roboty ABB. Celý systém se chová autonomně, kdy jeden z robotů nejprve provede mapo- vání prostoru laserovým snímačem. Ten dále vyhodnotí naměřená data a rozhodne o vlastnostech detekovaného předmětu a pošle je druhému robotu. Ten ve funkci manipulátor po získání informací o poloze a tvaru předmětu provede jeho uchopení a přesunutí na definované místo odkladu. Po zmapování prostoru je tvar a vlastnosti předmětu vykresleny v programu spuštěném na počítači, který načítá data z robotu ve funkci snímač. Úloha popsaná v této práci byla úspěšně odzkoušena v laboratoři inteligentních robotů. Tato práce dále obsahuje popis použitého zařízení, kinematické vztahy souvi- sející s touto diplomovou prací a dále jsou zde popsány vybrané instrukce jazyka Rapid, které jsou nezbytné pro řešení celé úlohy. Hlavní částí celé práce je podrobně popsaná metoda detekce a rozpoznávání předmětu z hodnot naměřených snímačem MetraLight. Závěrečná část popisuje vyhodnocení funkčnosti celého systému.
  • Thumbnail Image
    Item
    Vzájemná koordinace pohybu dvou robotů
    (Technická Univerzita v Liberci, 2008-01-01) Pšenička, Radek; Záda, Václav
    Cílem bakalářské práce bylo vytvořit několik úloh na vzájemnou koordinaci pohybů dvou robotů. Během koordinovaných pohybů se má provádět opracování obecného tvaru formy. Způsob opracování je typický pro průmyslové využití například pro nanášení lepidla, svařování a nebo obrušování. Pro opracování byl zvolen plastový výlisek. Práce obsahuje čtyři různé způsoby řešení pro opracování, které jsou podrobně popsány. Pro práci jsou použiti dva roboti od firmy ABB s označením IRB140 a IRB1400. Koncový bod prvního robota se pohybuje po obecné trajektorii výlisku a simuluje tak jeho opracování. Druhý robot zde nahrazuje externí zařízení, provádějící posun a natáčení výlisku, který má připevněný místo nástroje. Při tvorbě úloh je využito vývojové prostředí RobotStudio 4.0, ProgramMaker a dále programovacího jazyka Rapid. Úlohy popsané v této práci byly úspěšně odzkoušeny v laboratoři inteligentních robotů. Tato práce dále obsahuje postup pro kalibraci obou robotů. Obecnou metodu pro získání vzájemných pozic obou robotů. Použité kinematické vztahy související s touto prací. Dále jsou zde popsány vybrané instrukce jazyka Rapid, které jsou nezbytné pro řešení ukázkových úloh.
  • Thumbnail Image
    Item
    Vzájená koordinace pohybu dvou robotů
    (2008-01-01) Pšenička, Radek