Cena Nadace Preciosa za mimořádnou závěrečnou práci
Permanent URI for this collection
Browse
Browsing Cena Nadace Preciosa za mimořádnou závěrečnou práci by Author "Hirnšal, Jakub"
Now showing 1 - 1 of 1
Results Per Page
Sort Options
- ItemNávrh řídícího systému pro Hexapod s Raspberry PiHirnšal, JakubCílem této diplomové práce je realizace mobilního robota typu Hexapoda realizace ovládacího software. V první části této práce je seznámení s typy podvozků. Dále se práce zaměřuje hlavně na podvozky se šesti končetinami. Je zde rozebrána jejich konstrukce končetin, přímá a inverzní kinematika, pohybové algoritmy a jejich výhody a nevýhody. V další části je popsána konstrukce vlastního robota a jeho hardwarové vybavení. Následuje popis matematického modelu ovládání robota a realizace ovládacího software na Raspberry Pi, který je v práci zdokumentován. Práce vychází ze zdrojových kódů a matematického modelu pro robota PhantomX, které jsou v rámci práce upraveny. Přínosem práce je kompletní ovládání robota z webového rozhraní obsahující video stream. Závěrem této práce je robot otestován na různý typech terénů a je zrealizována základní úloha vyhýbání se překážkám. K tomu je využito ultrazvukových senzorů a mikrokontroleru Arduino MEGA.