dc.contributor.author	Hirnšal, Jakub
dc.date.accessioned	2018-12-02T10:55:57Z
dc.date.available	2018-12-02T10:55:57Z
dc.description.abstract	Cílem této diplomové práce je realizace mobilního robota typu Hexapoda realizace ovládacího software. V první části této práce je seznámení s typy podvozků. Dále se práce zaměřuje hlavně na podvozky se šesti končetinami. Je zde rozebrána jejich konstrukce končetin, přímá a inverzní kinematika, pohybové algoritmy a jejich výhody a nevýhody. V další části je popsána konstrukce vlastního robota a jeho hardwarové vybavení. Následuje popis matematického modelu ovládání robota a realizace ovládacího software na Raspberry Pi, který je v práci zdokumentován. Práce vychází ze zdrojových kódů a matematického modelu pro robota PhantomX, které jsou v rámci práce upraveny. Přínosem práce je kompletní ovládání robota z webového rozhraní obsahující video stream. Závěrem této práce je robot otestován na různý typech terénů a je zrealizována základní úloha vyhýbání se překážkám. K tomu je využito ultrazvukových senzorů a mikrokontroleru Arduino MEGA.	cs
dc.description.abstract	The purpose of this diploma thesis is to realize Hexapod mobile robot andimplement a control software. In the first part of this work is familiarization with types of chassis. Furthermore, the work focuses mainly on chassis with six limbs. Their limb construction, direct and inverse kinematics, motion algorithms and their advantages and disadvantages are analyzed and described. The next part describes the construction of the own robot and its hardware equipment. Follows a description of the robot mathematical model and the implementation of the control software on Raspberry Pi, which is also documented in this thesis. The work is based on the source codes and the mathematical model for the PhantomX robot. The codes are modified in this work. The main contribution of this thesis is the complete control of the robot from the web interface, which includes the video stream.In conclusion, the robot is tested on different types of terrain and the basic task of avoiding obstacles is realized. The ultrasonic sensors and the Arduino MEGAmicrocontroller are used for this task.	en
dc.identifier.signature	V 29/17 M
dc.identifier.uri	https://dspace.tul.cz/handle/15240/49734
dc.rights	Vysokoškolská závěrečná práce je autorské dílo chráněné dle zákona č. 121/2000 Sb., autorský zákon, ve znění pozdějších předpisů. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou https://knihovna.tul.cz/document/26	cs
dc.rights	A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act. https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics https://knihovna.tul.cz/document/26	en
dc.rights.uri	https://knihovna.tul.cz/document/26
dc.rights.uri	https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf
dc.subject.verbis	řídicí software	cs
dc.subject.verbis	roboty	cs
dc.subject.verbis	robots	en
dc.subject.verbis	control software	en
dc.title	Návrh řídícího systému pro Hexapod s Raspberry Pi	cs
dc.title.alternative	Control system design for Hexapod with Raspberry Pi	en
dc.type	diplomové práce	cs
local.faculty	Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií	cs
local.faculty.abbreviation	DIP
local.identifier.verbis	kpw06536726
local.note.administrators	Stare VSKP
local.verbis.aktualizace	2019-10-05 06:40:19	cs
local.verbis.studijniprogram	ITE Elektrotechnika a informatika/Informační technologie	cs

Návrh řídícího systému pro Hexapod s Raspberry Pi

Title Alternative:Control system design for Hexapod with Raspberry Pi

Files

Original bundle

Collections