dc.contributor	Hodoň Michal, Ing. PhD. : 68291
dc.contributor.advisor	Hubka Lukáš, Ing. Ph.D. : 58516
dc.contributor.author	Mamula, Petr
dc.date.accessioned	2022-02-26T04:46:41Z
dc.date.available	2022-02-26T04:46:41Z
dc.date.committed	2022-5-16
dc.date.defense	2022-02-01
dc.date.submitted	2021-10-12
dc.date.updated	2022-2-1
dc.degree.level	Ing.
dc.description.abstract	Tato práce se zabývá matematickým modelováním, návrhem elektrických komponent, konstrukcí, programováním, počítačovým viděním, a regulací dvoukolového balancujícího robota, poháněného stejnosměrnými sériovými motory. V první části práce je podrobně popsán výběr hardware balancujícího robota. Následně je v práci popsáno modelování šasi, které je vytištěno na 3D tiskárně a osazeno hardwarem komentovaném v první kapitole. Předposlední část se věnuje matematickému modelování včetně parametrizace na základě zkonstruovaného balancujícího robota. Na základě parametrizovaného simulačního modelu je navržena LQR regulace. Posledním bodem práce je softwarová vybavenost robota včetně návrhu a realizace kaskádní PID regulace. Výsledkem práce je funkční mechatronický celek, založený na robustní platformě s možností libovolné modifikovatelnosti nebo replikovatelnosti.	cs
dc.description.abstract	This work deals with mathematical modeling, design of electrical components, construction, programming, computer vision, and control of a two-wheel balancing robot driven by DC series motors. The first part of the thesis describes the selection of hardware balancing robots in detail. Subsequently, the work describes the modeling of the chassis, which is printed on a 3D printer and equipped with hardware commented in the first chapter. The penultimate part deals with mathematical modeling, including parameterization based on a constructed balancing robot. Based on the parameterized simulation model, LQR control is designed. The last point of the work is the robot software, including the design and implementation of cascade PID control. The result of the work is a functional mechatronic unit based on a robust platform with the possibility of any modifiability or replicability.	en
dc.description.mark
dc.format	83s.(61000 znaků)
dc.format.extent	Žádné
dc.identifier.signature	V 202203731
dc.identifier.uri	https://dspace.tul.cz/handle/15240/163408
dc.language.iso	cs
dc.relation.isbasedon	renewcommandlabelenumi[theenumi] beginarab item parBIN He, Liu Wen ZHEN, Hai FENG. The Kinematics Model of a Two-Wheeled Self-Balancing Autonomous Mobile Robot and Its Simulation. 2010 Second International Conference on Computer Engineering and Applications. IEEE, 2010, s. 64-68. ISBN 978-1-4244-6079-3. Dostupné z: do:10.1109/ICCEA.2010.169.par item parXU, Changkai, Ming LI a Fangyu PAN. The system design and LQR control of a two-wheels self-balancing mobile robot. In: 2011 International Conference on Electrical and Control Engineering, IEEE, 2011, s. 2786-2789. ISBN 978-1-4244-8162-0. Dostupné z: do: 10.1109/ICECENG.2011.6057680.par item parMAMULA, Petr. Balancující robot. Liberec, 2019. Bakalářská práce. TUL.par item parCHO, Yeongcheol, Seungwoo KIM a Seongkeun PARK. A Lane Following Mobile Robot Navigation System Using Mono Camera. Journal of Physics: Conference Series [online]. 2017, 806 [cit. 2020-10-12]. ISSN 1742-6588. Dostupné z: do: 10.1088/1742-6596/806/1/012003.par item parHow to Make An Object Tracking Robot Using Raspberry Pi. Automatic Addison: Build the Future [online]. [cit. 2020-10-12]. Dostupné z: https://automaticaddison.com/how-to-make-an-object-tracking-robot-using-raspberry-pi/.par endarab
dc.rights	Vysokoškolská závěrečná práce je autorské dílo chráněné dle zákona č. 121/2000 Sb., autorský zákon, ve znění pozdějších předpisů. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou https://knihovna.tul.cz/document/26	cs
dc.rights	A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act. https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics https://knihovna.tul.cz/document/26	en
dc.rights.uri	https://knihovna.tul.cz/document/26
dc.rights.uri	https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf
dc.subject	inverzní kyvadlo	cs
dc.subject	PID	cs
dc.subject	LQR	cs
dc.subject	3D tisk	cs
dc.subject	Raspberry Pi	cs
dc.subject	stavový model systému	cs
dc.subject	Inverted pendulum	en
dc.subject	PID	en
dc.subject	LQR	en
dc.subject	3D printing	en
dc.subject	Raspberry Pi	en
dc.subject	state space model	en
dc.title	Stabilizace a navádění balancujícího robota	cs
dc.title	Stabilization and Navigation of Balancing-bot	en
dc.type	diplomová práce	cs
local.degree.abbreviation	Navazující
local.degree.discipline	AR-N
local.degree.programme	Elektrotechnika a informatika
local.degree.programmeabbreviation	N2612
local.department.abbreviation	MTI
local.faculty	Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií	cs
local.faculty.abbreviation	FM
local.identifier.author	M19000166
local.identifier.stag	43083
local.identifier.verbis
local.identifier.verbis	18ef4350-6919-4161-9a6c-6f47ca4928bd
local.note.administrators	automat
local.note.secrecy	Povoleno ZverejnitPraci Povoleno ZverejnitPosudky
local.poradovecislo	3731

Stabilizace a navádění balancujícího robota

Files

Original bundle

Collections