Návrh a implementace řídicího algoritmu manipulátoru pomocí simulačního modelu
Loading...
Date
2025-06-10
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Bakalářská práce se zabývá návrhem a implementací řídicího algoritmu manipulátoru s využitím simulačního modelu, tedy digitálního dvojčete. Práce je rozdělena do několika hlavních kroků. Nejprve je proveden rozbor manipulátoru a celé linky, identifikace významných parametrů a analýza řízení jeho pohybu. Na základě těchto údajů je v prostředí Emulate3D vytvořeno digitální dvojče. Dále je navržen řídicí algoritmus, realizovaný na platformě PlantPAx, který musí splňovat požadavky na takt linky s maximálním časem 300 sekund a definované pohybové charakteristiky. Navržený algoritmus je implementován a otestován pomocí emulátoru FactoryTalk Logix Echo. Výsledkem práce je funkční a ověřený řídicí algoritmus, který zajišťuje optimální řízení manipulátoru dle zadaných požadavků a parametrů.
The bachelor's thesis deals with the design and implementation of a control algorithm for a manipulator using a simulation model, i.e. a digital twin. The work is divided into several main steps. First, the manipulator and the entire line are analyzed, significant parameters are identi fied, and its motion control is analyzed. Based on this data, a digital twin is created in the Em ulate3D environment. Furthermore, a control algorithm is designed, implemented on the PlantPAx platform, which must meet the requirements for a line cycle with a maximum time of 300 seconds and defined motion characteristics. The designed algorithm is implemented and tested using the FactoryTalk Logix Echo emulator. The result of the work is a functional and verified control algorithm that ensures optimal control of the manipulator according to the spec ified requirements and parameters.
The bachelor's thesis deals with the design and implementation of a control algorithm for a manipulator using a simulation model, i.e. a digital twin. The work is divided into several main steps. First, the manipulator and the entire line are analyzed, significant parameters are identi fied, and its motion control is analyzed. Based on this data, a digital twin is created in the Em ulate3D environment. Furthermore, a control algorithm is designed, implemented on the PlantPAx platform, which must meet the requirements for a line cycle with a maximum time of 300 seconds and defined motion characteristics. The designed algorithm is implemented and tested using the FactoryTalk Logix Echo emulator. The result of the work is a functional and verified control algorithm that ensures optimal control of the manipulator according to the spec ified requirements and parameters.
Description
Subject(s)
Řídící algoritmus, digitální dvojče, manipulátor, řízení pohybu, Emulate3D, PlantPAx, FactoryTalk Logix Echo