dc.contributor	Cvejn Jan, doc. Ing. Ph.D.
dc.contributor.advisor	Holada Miroslav, Ing. Ph.D.
dc.contributor.author	Kredba, Jan
dc.contributor.other	Skolitel : 55317 Olehla Miroslav, prof. Ing. CSc.
dc.contributor.other	Konzultant : 65473 Kašparová Markéta, Ing.
dc.contributor.other	Konzultant2 : 65213 Tomeš Josef, PhDr. Ph.D.
dc.date	2017
dc.date.accessioned	2018-05-03
dc.date.available	2018-05-03
dc.date.committed	2017-05-15
dc.date.defense	2017-06-15
dc.date.submitted	2016-09-12
dc.date.updated	15.6.2017 12:14
dc.degree.level	Ing.
dc.description.abstract	Předmětem této diplomové práce je návrh a realizace řídicí jednotky senzorického subsystému, určeného zejména pro semiautonomní a autonomní průzkumné roboty či stále častěji v logistice nasazované autonomní vozíky. Pro maximální možnou variabilitu výsledného řešení z hlediska konfigurace senzorů byla zvolena koncepce s inteligentními senzory a jednou centrální řídicí jednotkou. Toto uspořádání umožňuje provádět základní předzpracování senzorických dat přímo v jednotlivých senzorech, díky čemuž je možné využít sofistikované algoritmy pro jejich vyhodnocení při současných nízkých nárocích na výpočetní výkon. Dílčím cílem práce je implementace softwarového zpracování senzorických dat a jejich vhodná reprezentace kognitivnímu subsystému robotu. Zde je pozornost věnována zejména algoritmům číslicového zpracování signálu. V rámci práce jsou dále rozebrány i jednotlivé funkční principy určení orientace a polohy robotu pomocí inerciální navigace společně se zpracováním dat z ultrazvukových senzorů pro modelování okolního prostředí.	cs
dc.description.abstract	The subject of this diploma thesis is R&D of control unit for the sensory subsystem, designed especially for semiautonomous and autonomous exploration robots or autonomous trolleys, which are increasingly used in logistics. The conception of the system with smart sensors and one central control unit was chosen to get maximal variability of complete system from the perspective of sensor's configuration. This conception enables to preprocess sensory data directly in separated sensors and thus sophisticated algorithms for evaluating acquired data can be used with low requirements for computing power. Interim goal of this thesis is implementation of sensory data software processing and its optimal final representation to the robot cognitive system. Attention is paid especially to digital signal processing algorithms. In this thesis functional principles of robot's orientation and location computation by inertial navigation algorithms and ultrasonic sensors data processing for environment modeling are also described.	en
dc.description.mark
dc.format	111 s.
dc.format.extent	Ilustrace, Schémata, Grafy, Tabulky ROM
dc.identifier.uri	https://dspace.tul.cz/handle/15240/23511
dc.language.iso	cs
dc.relation.isbasedon	begin{arab} renewcommand{labelenumi}{[arabic{enumi}]} item ERHART, Jiří, Martin PUSTKA a Petr PŮLPÁN (eds.). Aplikace piezoelektrických prvků v mechanických a akustických soustavách. Vydání první. Liberec: VÚTS, a.s., 2015. ISBN 978-80-87184-57-8. item NOVÁK, Petr. Mobilní roboty: pohony, senzory, řízení. 1. vyd. Praha: BEN - technická literatura, 2005. ISBN 80-7300-141-1. item SIEGWART, Roland. Introduction to autonomous mobile robots, 1. vyd. Massachusetts: MIT Press, 2004, 321 s. ISBN 02-621-9502-X. end{arab}
dc.rights	Vysokoškolská závěrečná práce je autorské dílo chráněné dle zákona č. 121/2000 Sb., autorský zákon, ve znění pozdějších předpisů. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou https://knihovna.tul.cz/document/26	cs
dc.rights	A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act. https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics https://knihovna.tul.cz/document/26	en
dc.rights.uri	https://knihovna.tul.cz/document/26
dc.rights.uri	https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf
dc.subject	mobilní roboty	cs
dc.subject	senzorika	cs
dc.subject	ultrazvuk	cs
dc.subject	inerciální navigace	cs
dc.subject	měření vzdálenosti	cs
dc.subject	číslicové zpracování signálu	cs
dc.subject	mobile robots	en
dc.subject	sensors	en
dc.subject	ultrasound	en
dc.subject	inertial navigation	en
dc.subject	distance measurement	en
dc.subject	digital signal processing	en
dc.title	Řídicí systém senzorického subsystému mobilních robotů	cs
dc.title	The control system of sensoric subsystem for mobile robots	en
dc.title.alternative		cs
dc.type	diplomová práce	cs
local.degree.discipline	ME
local.degree.programme	Elektrotechnika a informatika
local.degree.programmeabbreviation	N2612
local.department.abbreviation	ITE
local.faculty	Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií	cs
local.faculty.abbreviation	FM
local.identifier.stag	35238
local.identifier.verbis	537278
local.note.administrators	automat
local.verbis.aktualizace	2019-10-05 06:08:57	cs

Řídicí systém senzorického subsystému mobilních robotů

Files

Original bundle

Collections