Řízení pohonů v rehabilitační robotice
Title Alternative:Drive control in rehabilitation robotic
Loading...
Date
2014
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
Cílem této bakalářské práce je automatizace polohovatelného lůžka za účelem rehabilitace. Teoretická část práce se zabývá rešerší rehabilitační robotiky v celosvětovém měřítku. V úvodu práce se seznamujeme se základními principy rehabilitační robotiky, vyčleníme si základní skupiny robotických lékařských systémů a srovnáváme přístrojovou terapii s terapií manuální. Dále se zabýváme jednotlivými typy používaných pohonů a jejich řízením. V praktické části se již věnujeme automatizaci daného robotického zařízení. Uvádíme si základní popis konstrukce lůžka a všech jeho komponentů. Rozebíráme jednotlivé funkce lůžka vzhledem k onemocnění pacienta. Pomocí imperativního programování je vytvořen program obsluhující logickou jednotku, pomocí které lze lůžko polohovat do několika základních poloh, ke kterým bylo zkonstruováno. Důležitou součástí programu je ovládání výkonu elektromotoru, které je závislé na váze rehabilitovaného pacienta.
Description
55 s., 9 s. příl. :obr. +CD ROM
Subject(s)
robotics, driving mechanism, bionics, therapeutic rehabilitation, robotika, pohony, bionika, léčebná rehabilitace