Pokročilé metody ovládání humanoidního robota NAO
Title Alternative:Advanced methods of control of humanoid robot NAO
Loading...
Date
2014
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
Tato práce je zaměřena na interaktivní dálkové ovládání humanoidního robota NAO firmy Aldebaran. Zpracovává možnosti a metody dálkového ovládání, komunikace s roboty a návrh konkrétního ovládání, které by bylo intuitivní a jednoduché na obsluhu i pro člověka, který s robotem NAO běžně nepracuje, a zároveň dovolovalo využít co nejvíce možností robota bez nutnosti jeho přeprogramování. Výsledný software nabízí uživateli jednoduché a jasné grafické prostředí, které umožňuje obsluze robota manuálně ovládat jeho pohyb, za běhu spouštět a vypínat jednotlivé programy a předprogramované úkony, sekvence a gesta, které má NAO k dispozici, dále obsahuje aplikace automatický prezentační mód, ve kterém provádí robot náhodně vybrané úkony, a s pomocí zpětné vazby z odometrických senzorů udržuje svou pozici v uživatelem zadaném prostoru.
 Nejvýznamnější vlastností softwaru je možnost vytváření nových sekvencí z dostupných úkonů a dovoluje tak vytvářet nové programy za chodu robotu a vykonávat je bez nutnosti jeho přeprogramování zkušenou osobou. Poslední funkcí ovládání je monitorování stavu robota informující obsluhu o stavu připojení, nastavení robota a teplotě jednotlivých motorů. Aplikace je řešena jako webové rozhraní spouštěné z http serveru běžícího příno na robotu pomocí CherryPy Frameworku. NAO je tedy možné ovládat z libovolného zařízení s možností připojení k Wi-Fi a zobrazení webového rozhraní.
Description
44 s. :obr. +CD ROM
Subject(s)
wireless communication technology, robots, bezdrátové komunikační technologie, roboty