Návrh řídícího systému pro ovládání mobilních robotů
Title Alternative:Design of Control System for Mobile Robots
Loading...
Date
2013
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
Cílem této bakalářské práce bylo seznámit se s řízením, ovládáním a diagnostikou mobilních robotů, s programováním mikrokontrolérů PICAXE, se způsobem návrhu komunikačního protokolu a s možnostmi realizace komunikace přes sériovou linku při využití komponent .NET, ale především pomocí funkcí Windows API za použití jazyka C++. Na základě těchto poznatků bylo hlavním úkolem navrhnout zcela nový nízkoúrovňový řídící systém pro projekt průzkumné miniponorky, který vyřeší nedostatky staršího používaného softwaru. Tento systém zahrnuje software pro mikrokontrolér i nadřazený počítač za využití navrhnutého komunikačního protokolu. Při vypracování práce byl kladen velký důraz na rychlost a přehlednost celého systému, aby byla miniponorka schopná rychle reagovat nejen na povely obsluhy. Zároveň však byl požadavek na univerzálnost použitého komunikačního protokolu i realizované komunikace, aby se dal software využít i u jiných podobných projektů.?Komunikace po sériové lince ze strany nadřazeného počítače, napsaná v jazyce C++, byla vytvořena za použití funkcí Windows API, aby byla zajištěna dlouhodobá kompatibilita i na novějších verzích operačního systému Windows. To vyžadovalo hlubší studium této problematiky a dlouhodobé testování.
Description
41 s., 1 s. příl. :obr., tab. +CD ROM
Subject(s)
control systems, mobile robots, řídicí systémy, mobilní roboty