Tvorba algoritmů pro řídící jednotku průmyslového robota

Title Alternative:Developement and implementation of algortithms for industrial robot control unit
Simple item page
dc.contributor.advisorLindr, David
dc.contributor.authorNovotný, Michal
dc.date2009
dc.date.accessioned2013-12-20
dc.date.available2013-12-20
dc.date.committed2009-05-29
dc.date.defense2009-06-25
dc.date.issued2013-12-20
dc.date.submitted2008-10-31
dc.degree.levelmgrcs
dc.descriptionkatedra: MTI; přílohy: CD ROM; rozsah: 55 scs
dc.description.abstractDiplomová práce se zabývá spoluprací na vývoji řídící jednotky pro šestiosého robota KUKA VK10/15. Značná část práce je věnována tvorbou, implementací a testováním algoritmu přímé a inverzní úlohy pro transformaci souřadnic šestiosého angulárního mechanismu do kartézských souřadnic v prostředí MATLAB. Následně se zabývá jeho konverzí a implementací do software Simotion Scout určeného pro zvolenou řídící jednotku SIMOTION D435. Dále navazuje testováním a implementací algoritmů pro lineární interpolaci a pozdější úpravou algoritmu zajišťující ztotožnění výsledných řešení mezi oběma vývojovými nástroji. Pro co nejrychlejší a nejpřesnější vykonávání pohybů robota se práce zabývá i nastavením regulačních smyček pro jednotlivé rotační osy této angulární struktury.cs
dc.description.abstractDiploma thesis deals with cooperation in creating of control unit for six-angle robot KUKA VK10/15. Great deal of work is dedicated in production, implementation and testing of algorithm forward and inverse kinematic for transformation of six-angle coordinated angular mechanism into cartesian coordinates at MATLAB. After deals with conversion into Simotion Scout designed for chosen control unit SIMOTION D435. Then deals with testing and implementation of algorithm for linear interpolation and later modification handling to identify of solutions betwen development tools. For fastest and precise movement deals with parametrization of regulation loop for all motors.en
dc.formattext
dc.identifier.urihttps://dspace.tul.cz/handle/15240/762
dc.language.isocs
dc.publisherTechnická Univerzita v Libercics
dc.subjectdriveen
dc.subjectforward and inverse kinematicen
dc.subjectroboten
dc.subjectregulatoren
dc.subjectlinear interpolation controlen
dc.subjectpohoncs
dc.subjectpřímá a inverzní úlohacs
dc.subjectrobotcs
dc.subjectregulátorcs
dc.subjectřízení po přímcecs
dc.subject.verbisrobotsen
dc.titleTvorba algoritmů pro řídící jednotku průmyslového robotacs
dc.title.alternativeDevelopement and implementation of algortithms for industrial robot control uniten
dc.typeThesis
local.departmentMTIcs
local.facultyFakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studiícs
local.identifier.stag16432
local.identifier.verbis397242
local.note.administratorsoprava_A
local.verbis.aktualizace2019-10-05 05:54:38cs
local.verbis.studijniprogramMTI Elektrotechnika a informatika/Mechatronikacs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Thumbnail Image
Name:
mgr_16432.pdf
Size:
633.09 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
kvalifikační práce
Download
Collections
Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií