Matematický model kinematiky robotizovaného podvozku se šestnácti stupni volnosti.
Title Alternative:Mathematical Model of Robotized Chassis Kinematics with Sixteen Degrees of Freedom
Loading...
Date
2007
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
This diploma thesis deals with elaboration of a mathematical model of a robotized chassis with sixteen degrees of freedom. This model will be used for setting of gear parameters, it will be a part of control system, and it will be a base for creation of a simulator in the future. The chassis is equipped with four shanks ended with wheels. Each shank has four degrees of freedom. The kinematics is solved within the range of location and speed with maximal observance of rolling conditions between the wheels and the surface.
Tato diplomová práce se zabývá tvorbou matematického modelu robotizovaného podvozku se šestnácti stupni volnosti. Tento model bude v budoucnu využit pro stanovení parametrů pohonů, bude součástí řídícího systému a bude základem pro tvorbu simulátoru. Podvozek je opatřen čtyřmi nohami zakončenými koly. Každá noha má čtyři stupně volnosti. Kinematika je řešena v rozsahu úlohy polohy a úlohy rychlosti při maximálním možném dodržení podmínek valení mezi koly a pojezdovou plochou.
Tato diplomová práce se zabývá tvorbou matematického modelu robotizovaného podvozku se šestnácti stupni volnosti. Tento model bude v budoucnu využit pro stanovení parametrů pohonů, bude součástí řídícího systému a bude základem pro tvorbu simulátoru. Podvozek je opatřen čtyřmi nohami zakončenými koly. Každá noha má čtyři stupně volnosti. Kinematika je řešena v rozsahu úlohy polohy a úlohy rychlosti při maximálním možném dodržení podmínek valení mezi koly a pojezdovou plochou.
Description
katedra: KMP; rozsah: 60
Subject(s)
robotized chassis, mathematical model, rolling conditions, maple, robotizovaný podvozek, matematický model, podmínky valení, maple