dc.contributor	Náhlovský Tomáš, Ing. Ph.D. : 68429
dc.contributor.advisor	Hubka Lukáš, Ing. Ph.D. : 58516
dc.contributor.author	Pecháček, Jakub
dc.date.accessioned	2022-11-04T08:11:46Z
dc.date.available	2022-11-04T08:11:46Z
dc.date.committed	2022-5-16
dc.date.defense	2022-06-15
dc.date.submitted	2021-10-12
dc.date.updated	2022-6-15
dc.degree.level	Ing.
dc.description.abstract	Tento dokument se zabývá Diplomovou prací Fakulty mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Technické univerzity v Liberci. Teoretické část pojednává o seznámení se se stabilizací nelineárního systému, konkrétně inverzního kyvadla pomocí setrvačníku. Praktická část pojednává o sestavení modelu inverzního kyvadla, výběr vhodných komponent s ohledem na rozšíření modelu do 3D verze - balancující kostky známou pod názvem Cubli. Součástí praktické části je i vytvoření matematického modelu jak pro 2D model inverzního kyvadla, tak i pro 3D model balancující kostky. Práce obsahuje i samotné sestavení balancují kostky. Pro toto sestavení je vytvořena kompletní výkresová dokumentace pro 3D tisk některých komponentů. V závěru práce je demonstrace stabilizace balanující kostky na své hraně.	cs
dc.description.abstract	This document deals with the diploma thesis of the Faculty of Mechatronics, Informatics and Interdisciplinary Studies of the Technical University of Liberec. The theoretical part deals with the introduction to the stabilization of a nonlinear system, namely the inverse pendulum using a flywheel. The practical part deals with the assembly of the inverse pendulum model, the selection of suitable components with regard to the extension of the model to the 3D version - balancing cubes known as Cubli. Part of the practical part is the creation of a mathematical model for both the 2D model of the inverse pendulum and the 3D model of the balancing cube. The work also includes the assembly of balancing cubes. For this assembly, complete drawing documentation is created for 3D printing of some components. At the end of the work is a demonstration of stabilization of a balancing cube on its edge.	en
dc.description.mark	2-
dc.format	62 stran
dc.format.extent	existují pouze elektronické přílohy
dc.identifier.signature	V 202204083
dc.identifier.uri	https://dspace.tul.cz/handle/15240/166196
dc.language.iso	cs
dc.relation.isbasedon	renewcommandlabelenumi[theenumi] beginarab item parCubli - Institute for Dynamic Systems and Control ETH Zurich. [online]. [cit. 2.10.2020]. Dostupné z https://idsc.ethz.ch/research-dandrea/research-projects/archive/cubli.html.par item parMAYR, Johannes, Franz SPANLANG a Hubert GATTRINGER. Mechatronic design of a self-balancing three-dimensional inertia wheel pendulum. Mechatronics [online]. 2015, 2015(30), 10 [cit. 2020-10-02]. Dostupné z: doi:https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2015.04.019.par item parErik Björke. Erik Björke: DEVELOPED A NONLINEAR MECHATRONIC CUBE [online]. 2016 [cit. 2020-10-02]. Dostupné z: https://ebjerke.com/portfolio-Master.html.par item parDevelopment of a Nonlinear Mechatronic Cube. Hackaday.io: Development of a Nonlinear Mechatronic Cube [online]. 2020 [cit. 2020-10-02]. Dostupné z: https://hackaday.io/project/10324-development-of-a-nonlinear-mechatronic-cube.par item parJEŽEK, Michal. Realizace inverzního kyvadla typu Cubli, Brno, 2019. Dostupné také z: https://www.vutbr.cz/studenti/zav-prace/detail/116781. Diplomová práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta strojního inženýrství, Ústav automatizace a informatiky.par endarab
dc.rights	Vysokoškolská závěrečná práce je autorské dílo chráněné dle zákona č. 121/2000 Sb., autorský zákon, ve znění pozdějších předpisů. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou https://knihovna.tul.cz/document/26	cs
dc.rights	A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act. https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics https://knihovna.tul.cz/document/26	en
dc.rights.uri	https://knihovna.tul.cz/document/26
dc.rights.uri	https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf
dc.subject	inverzní kyvadlo	cs
dc.subject	setrvačník	cs
dc.subject	Cubli	cs
dc.subject	balancující kostky	cs
dc.subject	stabilizace	cs
dc.subject	stavový popis	cs
dc.subject	LQR regulace	cs
dc.subject	inverse pendulum	en
dc.subject	flywheel	en
dc.subject	Cubli	en
dc.subject	balancing cube	en
dc.subject	stabilization	en
dc.subject	state space	en
dc.subject	LQR regulation	en
dc.title	Mechatronická kostka	cs
dc.title	Mechatronic Cube	en
dc.type	diplomová práce	cs
local.degree.abbreviation	Navazující
local.degree.discipline	AR-N
local.degree.programme	Elektrotechnika a informatika
local.degree.programmeabbreviation	N2612
local.department.abbreviation	MTI
local.faculty	Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií	cs
local.faculty.abbreviation	FM
local.identifier.author	M19000168
local.identifier.stag	43072
local.identifier.verbis
local.identifier.verbis	7cd0c1c2-fbcb-4820-9512-8ae67788b278
local.note.administrators	automat
local.note.secrecy	Povoleno ZverejnitPraci Povoleno ZverejnitPosudky
local.poradovecislo	4083

Mechatronická kostka

Files

Original bundle

Collections