dc.contributor	Opálka Jan, Ing.
dc.contributor.advisor	Hubka Lukáš, Ing. Ph.D.
dc.contributor.author	Třešňák, Michal
dc.contributor.other	Skolitel : 64111 Ducháčková Eva, prof. Ing. CSc.
dc.contributor.other	Konzultant : 63710 Schreiber Richard, Ing.
dc.contributor.other	Konzultant2 : 64463;64464 Trdlička Jiří, Ing. Ph.D.;Procházka Petr, Mgr.
dc.date	2016
dc.date.accessioned	2018-05-03
dc.date.available	2018-05-03
dc.date.committed	2016-05-16
dc.date.defense	2016-02-02
dc.date.submitted	2015-10-10
dc.date.updated	24.6.2016 17:13
dc.degree.level	Ing.
dc.description.abstract	Tato práce se zabývá návrhem a realizací úlohy inverzního kyvadla. Základem jeho fyzického provedení je pojezd z inkoustové tiskárny EPSON. Původní krokový motor byl jako pohon zachován. Bylo však potřeba navrhnout nové řízení pomocí vhodné elektroniky. Nedílnou součástí přípravku je tak i mikroprocesor a rozhraní, které komunikuje s jakoukoliv měřící kartou s analogovými vstupy a výstupy v rozsahu 0-5V. Jako zpětná vazba slouží zpracovávaný signál z inkrementálního snímače, ke kterému je přimontováno samotné kyvadlo. Pro přiblížení reálného systému byl použit model, který zahrnuje základní mechanické parametry kyvadla. Systém má několik možností pohledu a způsobů řízení. V práci jsou probírány dvě nejzajímavější varianty, a to vyhoupnutí kyvadla a jeho balancování.	cs
dc.description.abstract	This thesis describes design and making of the inverted pendulum. The base of its physical form is the motion base of an inkjet printer EPSON. The origin stepper motor was the part of it. But, it was necessary to design a new electronic controller. One of the main parts is a microprocessor and an analog interface that provides signals in a range of 0-5V. An incremental sensor was used as a feedback of the position of the pendulum as an axe of rotation. Part of this thesis is also a model of a pendulum and also a measured model of the motion base.This system has several ways of control. This thesis includes two of them. The swing-up control, and balance control.	en
dc.description.mark
dc.format	43
dc.format.extent	Ilustrace, Schémata, Tabulky ROM, Schémata ROM
dc.identifier.uri	https://dspace.tul.cz/handle/15240/23762
dc.language.iso	cs
dc.relation.isbasedon	beginarab renewcommandlabelenumi[arabicenumi] item MODRLÁK, Osvald a Lukáš HUBKA. Automatické řízení: učební text. Vyd. 1. Liberec: Technická univerzita v Liberci, 2012. item SULTAN Khalil a Ashab MIRZA, Inveted Pendulum. Analysis, Design and Implementation. Sheffield, UK. [online]. 2014 [cit. 2015-09-10]. Dostupné z: http://www.engr.usask.ca/classes/EE/480/Inverted Pendulum.pdf item Stabilization of an inverted pendulum using a printer. YouTube [online]. 2010 [cit. 2015-09-10]. Dostupné z: http://www.youtube.com/watch?v=gn6jr09K1xs item DIY control of Inverted Pendulum on Carriage. YouTube [online]. 2010 [cit. 2015-09-10]. Dostupné z: http://www.youtube.com/watch?v=ET9iNasf_eE item Inverted pendulum. Eteksciki.info [online]. 2012 [cit. 2015-09-10]. Dostupné z: http://www.eteksciki.info/videos/inverted+pendulum endarab
dc.rights	Vysokoškolská závěrečná práce je autorské dílo chráněné dle zákona č. 121/2000 Sb., autorský zákon, ve znění pozdějších předpisů. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou https://knihovna.tul.cz/document/26	cs
dc.rights	A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act. https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics https://knihovna.tul.cz/document/26	en
dc.rights.uri	https://knihovna.tul.cz/document/26
dc.rights.uri	https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf
dc.subject	Inverzní kyvadlo	cs
dc.subject	automatické řízení	cs
dc.subject	balancování	cs
dc.subject	vyhoupnutí	cs
dc.subject	PID regulátor	cs
dc.subject	Inverted pendulum	en
dc.subject	automatic control	en
dc.subject	balancing	en
dc.subject	swing-up	en
dc.subject	PID regulator	en
dc.subject.verbis	kyvadlo	cs
dc.title	Inverzní kyvadlo	cs
dc.title	Inverted Pendulum	en
dc.title.alternative		cs
dc.type	diplomová práce	cs
local.degree.discipline	AR
local.degree.programme	Elektrotechnika a informatika
local.degree.programmeabbreviation	N2612
local.department.abbreviation	MTI
local.faculty	Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií	cs
local.faculty.abbreviation	FM
local.identifier.stag	33339
local.identifier.verbis	489693
local.note.administrators	automat
local.verbis.aktualizace	2019-10-05 06:02:32	cs
local.verbis.studijniprogram	MTI Elektrotechnika a informatika/Automatické řízení a inženýrská informatika	cs

Inverzní kyvadlo

Files

Original bundle

Collections