dc.contributor	Kupka Libor, Ing. Ph.D. : 58405
dc.contributor.advisor	Hubka Lukáš, Ing. Ph.D. : 58516
dc.contributor.author	Mamula, Petr
dc.date.accessioned	2019-08-23T08:18:42Z
dc.date.available	2019-08-23T08:18:42Z
dc.date.committed	2019-4-30
dc.date.defense	2019-05-29
dc.date.submitted	2018-10-10
dc.date.updated	2019-5-29
dc.degree.level	Bc.
dc.description.abstract	V práci je sestaven simulační model inverzního kyvadla. Následně je proveden rozbor dostupných součástek potřebných pro konstrukci balancujícího robota. Na základě simulovaných parametrů a rozboru jsou vybrány vhodné součástky pro konstrukci robota. Dále je navrhnuto a zkonstruováno šasi pro úlohu stabilizace kyvadla v horní nestabilní poloze s řídící jednotkou Raspberry Pi. Poslední část práce je zaměřena na oživení a následné zajištění základní autonomní funkce pro tento nelineární systém. Pro řízení robota je použit zpětnovazební regulátor PID, který je seřízený empirickými metodami. Zpětná vazba je zajištěna tříosým akcelerometrem a gyroskopem. Šasi je dle návrhu vytištěno na 3D tiskárně.	cs
dc.description.abstract	The first part of this thesis consists of putting together a simulation model of an inverse pendulum. Next chapter deals with available parts needed for construction of balance robot. Suitable parts for construction of the robot are chosen on the basis of parameters from the simulation. The following step is concerned with the design and assembly of the case for the task of stabilization of pendulum in upper unstable position with Raspberry Pi as a controller unit. Following part is focused on programming of autonomous functionality for this nonlinear system. PID regulator is used for regulation. Feedback is provided through three-axes accelerometer and gyroscope. The case is printed on a 3D printer according to apriori mentioned design. Last part deals with the empiric calibration of the regulator.	en
dc.description.mark
dc.format	56
dc.format.extent	Schémata, Grafy, Tabulky Nejsou
dc.identifier.signature	V 201900920
dc.identifier.uri	https://dspace.tul.cz/handle/15240/153263
dc.language.iso	cs
dc.relation.isbasedon	beginarab renewcommandlabelenumi[arabicenumi] item Li, Z., Yang, Ch., Fan, L. Advanced Control of Wheeled Inverted Pendulum Systems, Springer, London 2012. ISBN 978144712963. item Anderson, D. P. nBot Balancing Robot. [online], Dostupné z: http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/. item Binm H., Zhen, L. W., Feng, L. H., The Kinematics Model of a Two-Wheeled Self-Balancing Autonomous Mobile Robot and Its Simulation. 2010 Second International Conference on Computer Engineering and Applications, Bali Island, 2010, s. 64-68. item Xu, C., Li, M., Pan, F. The system design and LQR control of a two-wheels self-balancing mobile robot. 2011 International Conference on Electrical and Control Engineering, Yichang, 2011, s. 2786-2789. doi: 10.1109/ICECENG.2011.6057680. item Baloh, M., Parent, M. Modeling and Model Verification of an Intelligent Self-Balancing Two-Wheeled Vehicle for an Autonomous Urban Transportation System. The Conference on Computational Intelligence, Robotics, and Autonomous Systems, 2003, Singapore. endarab
dc.rights	Vysokoškolská závěrečná práce je autorské dílo chráněné dle zákona č. 121/2000 Sb., autorský zákon, ve znění pozdějších předpisů. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou https://knihovna.tul.cz/document/26	cs
dc.rights	A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act. https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics https://knihovna.tul.cz/document/26	en
dc.rights.uri	https://knihovna.tul.cz/document/26
dc.rights.uri	https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf
dc.subject	Inverzní kyvadlo	cs
dc.subject	PID regulátor	cs
dc.subject	stejnosměrný motor	cs
dc.subject	gyroskop	cs
dc.subject	akcelerometr	cs
dc.subject	python	cs
dc.subject	3D tisk	cs
dc.subject	Raspberry Pi	cs
dc.subject	řízení	cs
dc.subject	Inverted pendulum	en
dc.subject	PID controller	en
dc.subject	DC motor	en
dc.subject	gyroscope	en
dc.subject	accelerometer	en
dc.subject	python	en
dc.subject	3D printing	en
dc.subject	Raspberry Pi	en
dc.subject	regulation	en
dc.subject.verbis	robots	en
dc.title	Balancující robot	cs
dc.title	Balancing Bot	en
dc.type	bakalářská práce	cs
local.degree.abbreviation	Bakalářský
local.degree.discipline	EIRS
local.degree.programme	Elektrotechnika a informatika
local.degree.programmeabbreviation	B2612
local.department.abbreviation	MTI
local.faculty	Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií	cs
local.faculty.abbreviation	FM
local.identifier.author	M16000082
local.identifier.stag	38739
local.identifier.verbis	kpw06582591
local.note.administrators	automat
local.poradovecislo	920
local.verbis.aktualizace	2019-10-05 07:27:56	cs
local.verbis.studijniprogram	MTI Elektrotechnika a informatika/Elektronické informační a řídicí systémy	cs

Balancující robot

Files

Original bundle

Collections