dc.contributor.advisor	Hubka Lukáš, Ing. Ph.D. :58516	cs
dc.contributor.author	Dupač, Michal	cs
dc.contributor.referee	Kupka Libor, Ing. Ph.D. :58405	cs
dc.date.accessioned	2024-12-16T04:19:04Z
dc.date.available	2024-12-16T04:19:04Z
dc.date.committed	15.5.2024	cs
dc.date.defense	11.6.2024	cs
dc.date.issued	2024-06-11
dc.date.submitted	12.10.2022	cs
dc.description.abstract	Tato bakalářská práce zkoumá konstrukci a řízení jedné stěny kostky na principu inverzního kyvadla. Cílem je dosáhnout řízení, které umožní kostku překlopit, udržet ji v balanci na hraně a dostat ji do balancovaní z klidu. Pomoci Lagrangeových rovnic druhého řádu byl vytvořen matematický popis systému. V prostředí Matlab/Simulink bylo sestaveno simulační schéma podle tohoto popisu. Ze schématu byly získány parametry pro vytvoření konstrukce kostky. Dílčí části byly navrženy v Autodesk Fusion a většinově vyrobeny z plastu PLA. Zpracování signálu ze snímače polohy a programování ESC řadiče probíhalo v prostředí Arduino IDE. Experimentálním nastavováním jednotlivých složek PID regulátoru byly nalezeny hodnoty, při kterých je kostka schopná dosáhnout stability v balančním bodu. Jako zakončení práce byla snaha dosáhnout výskoku kostky z klidu do balančního bodu.	cs
dc.description.abstract	This bachelor thesis examines the construction and control of a single wall of a cube based on the principle of an inverted pendulum. The goal is to achieve control that enables the cube to tilt, keep it balanced on the edge, and transition it into balancing from a resting position. A mathematical description of the system was created using Lagrange's second-order equations. A simulation scheme was assembled in the Matlab/Simulink environment based on this description. Parameters for constructing the cube were obtained from the scheme. Component parts were designed in Au-todesk Fusion and mostly made from PLA plastic. Signal processing from the positi-on sensor and programming of the ESC controller were carried out in the Arduino IDE environment. Through experimental tuning of the individual components of the PID controller, values were found at which the cube is capable of achieving stability at the balancing point. As a conclusion of the thesis, efforts were made to achieve a leap of the cube from a resting position to the balancing point.	en
dc.format	48	cs
dc.identifier.uri	https://dspace.tul.cz/handle/15240/175748
dc.language.iso	CS	cs
dc.subject	Stabilizace	cs
dc.subject	setrvačník	cs
dc.subject	inverzní kyvadlo	cs
dc.subject	Lagrangeovy rovnice	cs
dc.subject	3D tisk	cs
dc.subject	akcelerometr	cs
dc.subject	komplementární filtr	cs
dc.subject	mikrokontroler	cs
dc.subject	BLDC motor	cs
dc.subject	balanční bod	cs
dc.subject	PID regulace	cs
dc.subject	mechatronická kostka	cs
dc.title	Mechatronická kostka - konstrukce a řízení jedné stěny	cs
dc.title	Mechatronic Cube - Construction and Control of Cube's Single Wall	en
dc.type	diplomová práce	cs
local.degree.abbreviation	Bakalářský	cs
local.identifier.author	M20000102	cs
local.identifier.stag	44644	cs

Mechatronická kostka - konstrukce a řízení jedné stěny

Files

Original bundle

Collections