Matematický model experimentální nápravy robotizovaného podvozku
Title Alternative:A mathematical model of an experimental axle of a robotic chassis
Loading...
Date
2010
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
The aim of this thesis is to create a mathematical model of an experimental axle of a robotic chassis. This model works with kinematic, dynamics and automatic control. Software MAPLE is used for all calculations with this model. The vector method is used for kinematic which is used with matrix method for numerical calculations. Dynamics is solved with the help of Lagrange equations second type with Lagrange multipliers and automatic control is performed with feedback
Cílem této diplomové práce je vytvořit matematický model experimentální nápravy robotizovaného podvozku. Tento model je řešen z pohledu kinematiky, dynamiky a regulace. Pro všechny výpočty je užit software MAPLE. Pro kinematické vyšetření je užita vektorová metoda, která je pro numerické výpočty definována s využitím maticové metody. Dynamika je řešena za pomoci Lagrangeových rovnic smíšeného typu a regulace je provedena se zpětnou vazbou.
Cílem této diplomové práce je vytvořit matematický model experimentální nápravy robotizovaného podvozku. Tento model je řešen z pohledu kinematiky, dynamiky a regulace. Pro všechny výpočty je užit software MAPLE. Pro kinematické vyšetření je užita vektorová metoda, která je pro numerické výpočty definována s využitím maticové metody. Dynamika je řešena za pomoci Lagrangeových rovnic smíšeného typu a regulace je provedena se zpětnou vazbou.
Description
katedra: KMP; přílohy: 1 CD; rozsah: 64
Subject(s)
statics, kinematics, dynamics, numerical mathematics, matrix method, lagrange equations, automatic control, feedback, statika, kinematika, dynamika, numerická matematika, maticová metoda, lagrangeovy rovnice, regulace, zpětná vazba