Flexibilní úchopná hlavice pro manipulaci s velkými formáty skla
Title Alternative:Flexible gripping head handling with jumbo glass sheets
Loading...
Date
2009
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
Graduation theses makes suggestion of the active vacuum gripping head allowing elimination of the glass stress, which is caused by the inaccuracy effect of the kinematic chain handling device positioning. Likewise it minimizes the additional load of the gripper or more precisely of the last part of the coordinative operation mechanism of two parallel robots manipulating with jumbo glass formats. The first part introduces the current situation in plant AGC Flat Glass Czech, Inc. in Teplice, where single-purpose manipulators are situated in the end of the unit, whereas today's trend is their replacement by industrial robots. The second part deals with griping vacuum items, systems and vacuum resources possibilities. The third part is constructive. The aim was to solve and suggest construction of the flexible gripping head, which allows eliminating inaccuracy positioning effect and manipulation with the product line of manufactured formats of sheet glass. Constructional solution of the gripping head is described by the technical documentation. The final part deals with technical evaluation of the designed gripper.
Bakalářská práce předkládá návrh aktivní podtlakové úchopné hlavice (APÚH), která umožňuje eliminovat míru namáhání skla vlivem nepřesnosti polohovaní kinematického řetězce manipulačních zařízení a navíc minimalizuje přídavné zatěžování chapadla, resp. koncového členu mechanismu při koordinované činnosti dvou paralelně pracujících robotů během manipulace s velkými formáty skla. První část se orientuje ne seznámení se stávající situací v závodě AGC Flat Glass Czech, a. s. v Teplicích, kde jsou umístěny na konci linky jednoúčelové manipulátory, přičemž dnešním trendem je jejich náhrada průmyslovými roboty. Druhá část se zabývá úchopnými podtlakovými prvky a systémy a možnostmi zdroje vakua. Třetí část je konstrukční, jejím cílem bylo vyřešit a navrhnout konstrukci flexibilní úchopné hlavice, která umožňuje eliminovat nepřesnosti polohování a manipulaci se sortimentní řadou vyráběných formátů plochého skla. Konstrukční řešení úchopné hlavice je rozpracováno formou technické dokumentace. Závěrečná část práce patří technickému zhodnocení navržené hlavice.
Bakalářská práce předkládá návrh aktivní podtlakové úchopné hlavice (APÚH), která umožňuje eliminovat míru namáhání skla vlivem nepřesnosti polohovaní kinematického řetězce manipulačních zařízení a navíc minimalizuje přídavné zatěžování chapadla, resp. koncového členu mechanismu při koordinované činnosti dvou paralelně pracujících robotů během manipulace s velkými formáty skla. První část se orientuje ne seznámení se stávající situací v závodě AGC Flat Glass Czech, a. s. v Teplicích, kde jsou umístěny na konci linky jednoúčelové manipulátory, přičemž dnešním trendem je jejich náhrada průmyslovými roboty. Druhá část se zabývá úchopnými podtlakovými prvky a systémy a možnostmi zdroje vakua. Třetí část je konstrukční, jejím cílem bylo vyřešit a navrhnout konstrukci flexibilní úchopné hlavice, která umožňuje eliminovat nepřesnosti polohování a manipulaci se sortimentní řadou vyráběných formátů plochého skla. Konstrukční řešení úchopné hlavice je rozpracováno formou technické dokumentace. Závěrečná část práce patří technickému zhodnocení navržené hlavice.
Description
katedra: KSR; přílohy: 2 výkres sestavy, 1 výrobní výkres, 1 výkres pneu obvod,2 kusovník; rozsah: 47s.
Subject(s)
robotic handling, glass sheet, gripping head, vacuum, robotizovaná manipulace, přířezy skla, úchopná hlavice, vakuum