Cena rektora za vynikající magisterskou práci

Permanent URI for this collection

Now showing 1 - 1 of 1

Řídicí systém senzorického subsystému mobilních robotů
(2016-09-12) Kredba, Jan; Holada Miroslav, Ing. Ph.D.; Skolitel : 55317 Olehla Miroslav, prof. Ing. CSc.; Konzultant : 65473 Kašparová Markéta, Ing.; Konzultant2 : 65213 Tomeš Josef, PhDr. Ph.D.
Předmětem této diplomové práce je návrh a realizace řídicí jednotky senzorického subsystému, určeného zejména pro semiautonomní a autonomní průzkumné roboty či stále častěji v logistice nasazované autonomní vozíky. Pro maximální možnou variabilitu výsledného řešení z hlediska konfigurace senzorů byla zvolena koncepce s inteligentními senzory a jednou centrální řídicí jednotkou. Toto uspořádání umožňuje provádět základní předzpracování senzorických dat přímo v jednotlivých senzorech, díky čemuž je možné využít sofistikované algoritmy pro jejich vyhodnocení při současných nízkých nárocích na výpočetní výkon. Dílčím cílem práce je implementace softwarového zpracování senzorických dat a jejich vhodná reprezentace kognitivnímu subsystému robotu. Zde je pozornost věnována zejména algoritmům číslicového zpracování signálu. V rámci práce jsou dále rozebrány i jednotlivé funkční principy určení orientace a polohy robotu pomocí inerciální navigace společně se zpracováním dat z ultrazvukových senzorů pro modelování okolního prostředí.