Cena děkana za vynikající diplomovou práci
Permanent URI for this collection
Browse
Browsing Cena děkana za vynikající diplomovou práci by Subject "3D tisk"
Now showing 1 - 1 of 1
Results Per Page
Sort Options
- ItemStabilizace a navádění balancujícího robotaMamula, Petr; Hubka Lukáš, Ing. Ph.D. : 58516Tato práce se zabývá matematickým modelováním, návrhem elektrických komponent, konstrukcí, programováním, počítačovým viděním, a regulací dvoukolového balancujícího robota, poháněného stejnosměrnými sériovými motory. V první části práce je podrobně popsán výběr hardware balancujícího robota. Následně je v práci popsáno modelování šasi, které je vytištěno na 3D tiskárně a osazeno hardwarem komentovaném v první kapitole. Předposlední část se věnuje matematickému modelování včetně parametrizace na základě zkonstruovaného balancujícího robota. Na základě parametrizovaného simulačního modelu je navržena LQR regulace. Posledním bodem práce je softwarová vybavenost robota včetně návrhu a realizace kaskádní PID regulace. Výsledkem práce je funkční mechatronický celek, založený na robustní platformě s možností libovolné modifikovatelnosti nebo replikovatelnosti.