Řízení modelu inverzního kyvadla pomocí PLC Siemens

Simple item page
dc.contributorOžana Štěpán, Ing. Ph.D. : 68427
dc.contributor.advisorHubka Lukáš, Ing. Ph.D. : 58516
dc.contributor.authorVrána, Oto
dc.date.accessioned2022-11-04T08:08:43Z
dc.date.available2022-11-04T08:08:43Z
dc.date.committed2022-5-16
dc.date.defense2022-06-14
dc.date.issued2022-06-14
dc.date.submitted2021-10-12
dc.date.updated2022-6-14
dc.degree.levelBc.
dc.description.abstractBakalářská práce se zabývá řízením lineárního modelu inverzního kyvadla pomocí programovatelného logického automatu (PLC) značky Siemens. Cílem první části práce je vytvořit matematický model inverzního kyvadla v prostředí Simulink. Pomocí Lagrangeových rovnic druhého druhu jsou sestaveny pohybové rovnice pro obecný model, který je poté identifikován a verifikován. Cílem druhé části je regulace kyvadla v dolní a horní rovnovážné poloze a vyšvihnutí kyvadla. Regulace je řešena kaskádním zapojením PID regulátorů. Ta byla následně implementována do PLC, kde je pomocí HMI ovládána a monitorována.cs
dc.description.abstractThe bachelor thesis deals with the control of the linear inverted model pendulums using a programmable logic controller (PLC) Siemens. The aim for the first part of the work is to create a mathematical inverted pendulum model in Simulink environment. Using the Lagrange equations of the second kind are compiled equations of motion for a general model, which is then identified and verified. The aim of the second part is to regulate the pendulum in the lower and upper equilibrium position and also the swing pendulums. The regulation is solved by the cascade connection of PID regulators. This was then implemented in the PLC, where it is used HMI controlled and monitored.en
dc.description.mark2
dc.format49 s.
dc.format.extent0
dc.identifier.signatureV 202204066
dc.identifier.urihttps://dspace.tul.cz/handle/15240/166179
dc.language.isocs
dc.relation.isbasedonrenewcommandlabelenumi[theenumi] beginarab item parBOUBAKER, Olfa. The inverted pendulum: A fundamental benchmark in control theory and robotics. In: International Conference on Education and e-Learning Innovations [online]. IEEE, 2012, s. 1-6 [cit. 2020-01-03]. DOI: 10.1109/ICEELI.2012.6360606. ISBN 978-1-4673-2226-3. Dostupné z: http://ieeexplore.ieee.org/document/6360606/.par item parGUPTA, Abhishek. Modelling and Simulation of Inverted Pendulum: Third article in series of Control systems. Cantors Paradise [online]. Medium, 2020 [cit. 2021-10-7]. Dostupné z: https://www.cantorsparadise.com/modelling-and-simulation-of-inverted-pendulum-5ac423fed8ac.par item parSirisantisamrid, K., N. Wongvanich, S. Gulpanich a N. Tammarugwattana. LQR / PID Controller Design of PLC-based Inverted Pendulum. Proceedings of the International MultiConference of Engineers and Computer Scientists 2018 Vol I, IMECS 2018. ISSN 2078-0966.par item parOZANA, Stepan, Martin PIES a Radovan HAJOVSKY. Computation of Swing-up Signal for Inverted Pendulum Using Dynamic Optimization. SAEED, Khalid a Václav SNÁŠEL, ed. Computer Information Systems and Industrial Management [online]. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2014, 2014, s. 301-314 [cit. 2021-10-7]. Lecture Notes in Computer Science. ISBN 978-3-662-45236-3. Dostupné z: doi:10.1007/978-3-662-45237-0_29.par endarab
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je autorské dílo chráněné dle zákona č. 121/2000 Sb., autorský zákon, ve znění pozdějších předpisů. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou https://knihovna.tul.cz/document/26cs
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act. https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics https://knihovna.tul.cz/document/26en
dc.rights.urihttps://knihovna.tul.cz/document/26
dc.rights.urihttps://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf
dc.subjectinverzní kyvadlocs
dc.subjectenkodércs
dc.subjectPLC Siemenscs
dc.subjectHMIcs
dc.subjectSimulinkcs
dc.subjectLagrangeovy rovnicecs
dc.subjectPID regulacecs
dc.subjectkaskádní řízenícs
dc.subjectvyšvihnutícs
dc.subjectinverted pendulumen
dc.subjectencoderen
dc.subjectPLC Siemensen
dc.subjectHMIen
dc.subjectSimulinken
dc.subjectLagrange equationsen
dc.subjectPID regulationen
dc.subjectcascade controlen
dc.subjectswing upen
dc.titleŘízení modelu inverzního kyvadla pomocí PLC Siemenscs
dc.titleControl of the Inverse Pendulum System Using a Siemens PLCen
dc.typebakalářská prácecs
local.degree.abbreviationBakalářský
local.degree.disciplineME
local.degree.programmeMechatronika
local.degree.programmeabbreviationB0714A270001
local.department.abbreviationMTI
local.facultyFakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studiícs
local.faculty.abbreviationFM
local.identifier.authorM19000110
local.identifier.stag43129
local.identifier.verbis
local.identifier.verbis3151011d-b483-458f-82b9-240ef923508f
local.note.administratorsautomat
local.note.secrecyPovoleno ZverejnitPraci Povoleno ZverejnitPosudky
local.poradovecislo4066
Files
Original bundle
Now showing 1 - 4 of 4
Thumbnail Image
Name:
BP___Rizeni_modelu_inverzniho_kyvadla_pomoci_PLC_Siemens___Oto_Vrana.pdf
Size:
8.11 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
VSKP
Download
Thumbnail Image
Name:
Vrana_posudek_vedouciho_STAG.pdf
Size:
235.49 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek_vedouciho_VSKP
Download
Thumbnail Image
Name:
Vrana_posudek_oponenta.pdf
Size:
334.3 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek_oponenta_VSKP
Download
Thumbnail Image
Name:
ProtokolSPrubehemObhajobySTAG.pdf
Size:
31.98 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Prubeh_obhajoby_VSKP
Download
Collections
Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií