Implementace řídícího systému 6-osého robota

Simple item page
dc.contributorde Bonneval Agnan, doc. Dr.
dc.contributor.advisorDanes Patrick, prof. Dr.
dc.contributor.authorKnejp, Ivo
dc.contributor.otherSkolitel : 55255 Ševčík Ladislav, prof. Ing. CSc.
dc.contributor.otherKonzultant : 63123 Patra Niranjan, Dr. Ph.D.
dc.contributor.otherKonzultant2 : 60445 Cadenat Viviane, doc. Dr.
dc.date2014
dc.date.accessioned2018-05-03
dc.date.available2018-05-03
dc.date.committed2014-01-06
dc.date.defense2014-02-04
dc.date.submitted2013-09-01
dc.date.updated24.6.2016 17:13
dc.degree.levelIng.
dc.description.abstractTato práce se zabývá návrhem a vývojem řídícího systému pro 6-kloubého průmyslového robota vyrobeného firmou FESTO. Řídící systém je vyvíjen v programu LABview od společnosti National Instruments. První část práce se zabývá komunikací mezi řídícím počítačem CompactRio s operačním systémem reálného času a robotem po sběrnici CAN za pomoci protokolu CANopen. Druhá část práce se věnuje problematice kinematických modelů v robotice. Jsou zde popsány postupy pro výpočet přímého diferenciálního a inverzního kinematického modelu. V této práci se také hovoří o programování rozhraní, které umožňuje ovládat robota v různých operačních módech. Vytvořený program také implementuje navržený inverzní kinematický model a další algoritmy pro plánování pohybu robota.cs
dc.description.abstractThis work is about the implementation of a control system on a 6-joint industrial robot produced by the FESTO company. The control system is developed with the National Instruments software LabView. First part of this work deals with the communication between the control unit which runs a real-time operating system and the robot via the CAN bus. The CANopen protocol is used to implement the communication. Second part of the work deals with forward differential kinematic and inverse kinematic models of the robot. This work also discusses the programming of the control interface, which allows the user to control the robot under various operating modes. It also implements the designed inverse kinematic model and other developed algorithms for reference movements of the robot.en
dc.description.mark
dc.format68
dc.format.extentIlustrace, Grafy, Tabulky 1 ROM
dc.identifier.urihttps://dspace.tul.cz/handle/15240/25357
dc.language.isoan
dc.relation.isbasedonbegin*arab* renewcommand*labelenumi**[arabic*enumi*]* item SPONG, Mark W. Robot modeling and control. Hoboken: John Wiley, 2006, 478 s. ISBN 04-716-4990-2 item BAYLE, Bernard. UNIVERSITÉ LOUIS PASTEUR DE STRASBOURG. Introduction `*a* la Robotique. Strasbourg, 2005. item FESTO. Manual: CANopen for Motor Controller CMMP. Esslingen: Festo, 2008. item GROSSMANN, Jérémy. LAAS-CRNS. Implémentation d'un syst`*e*me de commande générique d'un robot six axes. Toulouse, 2010. item BOIMOND, Patrice, Antoine DUSTON, Nicolas PETIT a Mathieu SALAMON. LAAS-CNRS. Compte Rendu de TER: Implémentation d'un syst`*e*me de commande générique sur un robot 6 axes. Toulouse, 2010. end*arab*
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je autorské dílo chráněné dle zákona č. 121/2000 Sb., autorský zákon, ve znění pozdějších předpisů. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou https://knihovna.tul.cz/document/26cs
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act. https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics https://knihovna.tul.cz/document/26en
dc.rights.urihttps://knihovna.tul.cz/document/26
dc.rights.urihttps://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf
dc.subjectPrůmyslový robotcs
dc.subjectKartézský robotcs
dc.subjectřídící systémcs
dc.subjectpřímý diferenciální kinematický modelcs
dc.subjectinverzní kinematický modelcs
dc.subjectmodifikovaná Denavit-Hartenbergova konvencecs
dc.subjectvizuální zpětná vazbacs
dc.subjectCANOpencs
dc.subjectFESTOcs
dc.subjectLabViewcs
dc.subjectCompactRiocs
dc.subjectIndustrial roboten
dc.subjectCartesian roboten
dc.subjectcontrol systemen
dc.subjectdirect differential kinematic modelen
dc.subjectinverse kinematic modelen
dc.subjectmodified Denavit-Hartenberg conventionen
dc.subjectCANOpenen
dc.subjectFESTOen
dc.subjectLabViewen
dc.subjectCompactRioen
dc.titleImplementace řídícího systému 6-osého robotacs
dc.titleImplementation of control system of 6-axis roboten
dc.title.alternativecs
dc.typediplomová prácecs
local.degree.disciplineEISA
local.degree.programmeElectrical Engineering and Informatics
local.degree.programmeabbreviationN2612
local.department.abbreviationMTI
local.facultyFakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studiícs
local.faculty.abbreviationFM
local.identifier.stag28265
local.note.administratorsautomat
Files
Original bundle
Now showing 1 - 4 of 4
Thumbnail Image
Name:
DP_Knejp.pdf
Size:
2.11 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
VSKP
Download
Thumbnail Image
Name:
pos_MSc_Ivo_Knejp.pdf
Size:
1.01 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek_vedouciho_VSKP
Download
Thumbnail Image
Name:
pos_MSc_Ivo_Knejp.pdf
Size:
1.01 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek_oponenta_VSKP
Download
Thumbnail Image
Name:
Knejp_defence_MT_2014.pdf
Size:
166.37 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Prubeh_obhajoby_VSKP
Download
Collections
Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií