dc.contributor
dc.contributor.advisor	Kajzr Daniel, Ing. : 65067
dc.contributor.author	Justl, Martin
dc.date.accessioned	2021-08-20T07:43:18Z
dc.date.available	2021-08-20T07:43:18Z
dc.date.committed	2021-5-17
dc.date.defense	2021-06-15
dc.date.issued	2020-10-9
dc.date.submitted	2020-10-9
dc.date.updated	2021-6-15
dc.degree.level	Ing.
dc.description.abstract	Diplomová práce se věnuje problematice kamerového vidění značky Cognex, které je použito v robotické buňce. Konkrétně se jedná o staticky umístěnou kameru, snímající oblast nad pásovým dopravníkem. Cílem práce je navrhnout zlepšení podmínek pro detekování objektů na základě získaných zkušeností při tvorbě demonstrační úlohy. Během tvorby ukázkového programu je navíc vytvořen manuál, ve kterém je popsáno, jak autor postupuje v jednotlivých bodech. Ten má za cíl budoucího čtenáře vést prostředím In-Sight Explorer a zároveň vysvětlit smysl dílčích kontrol. Vytvořením programu pro detekci černé hrací kostky s bílými puntíky jsou objeveny dva základní problémy. Současné svítidlo uvnitř buňky nevhodně osvětluje oblast, kterou snímá kamera. Druhým problémem je použití odrazivých materiálů uvnitř buňky, které podporují nevhodné světelné podmínky na pracovišti. Problém lesklého PVC pásu je vyřešen podložením bílého papíru kdy při použití tohoto pozadí program detekuje kostku bezchybně. Následná detekce pomocí všech kontrol vykazuje úspěšnosti více než 94% při otestování na 50 hodech. Provedený výzkum stávajícího stavu osvětlení podtrhuje problém nevhodně zvoleného zdroje, stejně jako jeho umístění vůči zornému poli kamery. Výsledkem práce je shrnutí současných optických podmínek z pohledu snímače s ohledem na vytvořený program. Současně je vytvořen manuál, který je možný využít při výuce jako pomůcku jak postupovat při tvorbě aplikace strojového vidění. V závěru práce je navrženo jak zlepšit optické podmínky.	cs
dc.description.abstract	The master thesis deals with the issue of Cognex camera vision, which is used in a robotic cell. Specifically, it is a statically positioned camera capturing the area above the conveyor belt system. The aim of this work is to propound enhancement to the conditions for object detection. This is based on the gained experience while creating a demonstration task. In addition, in the course of creating a demonstration programme, a manual is created, in which the process of the author's work is described. Its purpose is to guide the future reader through the In-Sight Explorer working environment and at the same time to explain the meaning of individual checks. Creating a programme to detect a black die with white dots detects two main problems. The current luminaire inside the robotic cell inappropriately illuminates the area captured by the camera. The second problem is the use of reflective materials inside the robotic sell that support unsuitable lighting conditions at the workplace. The problem of the reflective PVC conveyor belt system is solved by putting it under white paper. Afterward, when using this white background, the programme detects the black die perfectly. Subsequent detection with all controls shows a success rate of more than 94 % when tested on 50 throws. The research carried out on the current state of lighting underlines the problem of an inappropriately chosen source of lightning, as well as its location in relation to the field of vision of the camera. The result of the work is a summary of the current optical conditions from the point of view of the sensor with regard to the created programme altogether with the creation of a manual. The manual can be used in classes as a teaching tool on how to proceed while creating a machine vision application. Finally, at the end of the work, it is proposed how to improve the optical conditions.	en
dc.description.mark
dc.format	94 s (89 500 znaků)
dc.format.extent	Ilustrace 1 . Text diplomové práce, Výukový manuál pro kamerový systém Cognex v robotické buňce FANUC, Zdrojový kód programu, Snímky s vyhodnocením kontroly 50 hodů, Video
dc.identifier.signature	V 202102965
dc.identifier.uri	https://dspace.tul.cz/handle/15240/160465
dc.language.iso	cs
dc.relation.isbasedon	renewcommandlabelenumi[theenumi] beginenumerate itemSICILIANO, Bruno a Oussama KHATIB. Springer handbook of robotics. Berlin: Springer, 2008. ISBN 978-3- 540-23957-4. itemCORKE, Peter. Robotics, Vision and Control. 2nd ed. 2017. Springer, 2017. Springer Tracts in Advanced Robotics, 118. ISBN 978-3-319-54412-0. itemFANUC Robotics - Accompanying Training Manual, Roboguide V6.40 Rev.B endenumerate
dc.rights	Vysokoškolská závěrečná práce je autorské dílo chráněné dle zákona č. 121/2000 Sb., autorský zákon, ve znění pozdějších předpisů. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou https://knihovna.tul.cz/document/26	cs
dc.rights	A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act. https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics https://knihovna.tul.cz/document/26	en
dc.rights.uri	https://knihovna.tul.cz/document/26
dc.rights.uri	https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf
dc.subject	zpracování obrazu	cs
dc.subject	strojové vidění	cs
dc.subject	kamera	cs
dc.subject	Cognex	cs
dc.subject	osvětlení	cs
dc.subject	image processing	en
dc.subject	machine vision	en
dc.subject	camera	en
dc.subject	Cognex	en
dc.subject	lighting	en
dc.title	Aplikace robotického vidění pro výukovou robotickou buňku FANUC	cs
dc.title	Application of robot vision for the FANUC teaching robot cell	en
dc.type	diplomová práce	cs
local.degree.abbreviation	Navazující
local.degree.discipline	ME-N
local.degree.programme	Elektrotechnika a informatika
local.degree.programmeabbreviation	N2612
local.department.abbreviation	MTI
local.faculty	Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií	cs
local.faculty.abbreviation	FM
local.identifier.author	M18000164
local.identifier.stag	41441
local.identifier.verbis
local.identifier.verbis	15fcb25d-6d52-405d-b88f-e1d1ab11d887
local.note.administrators	automat
local.note.secrecy	Povoleno ZverejnitPraci Povoleno ZverejnitPosudky
local.poradovecislo	2965

Aplikace robotického vidění pro výukovou robotickou buňku FANUC

Files

Original bundle

Collections