Řízení pohonných jednotek kvadrokoptéry
Loading...
Date
2020-09-01
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Cílem této bakalářské práce je implementace vlastního algoritmu řízení, založeného na principu regulátorů typu PID, pro kvadrokoptéru. V teoretické části této práce je probrán úvod do problematiky regulace a slouží k zorientování se v oblasti regulátorů typu PID. Po objasnění základních termínů následuje část věnovaná rešerši jednotlivých komponent určených k realizaci kvadrokoptéry. Na základě poznatků nabytých v teoretické části je pak v části praktické proveden návrh regulačního obvodu. Po výběru jeho jednotlivých komponent je celý prezentován. Poté následuje vylíčení stavby kvadrokoptéry. Část následující popisuje vývoj hlavních částí algoritmu řízení zajišťujícího let. Závěrečná část je věnována popisu ladění stavitelných parametrů PID regulátorů a zhodnocení letu.
The aim of this bachelor thesis is the implementation of own control algorithm, based on the principle of PID controllers, for the quadrocopter. The theoretical part of the thesis covers an introduction to the problematics of control and serves to get familiar with the area of PID controllers. After clarifying the basic terms, the part dedicated to the search of individual components intended for the building of the quadrocopter follows. Based on the knowledge acquired in the theoretical part, the control circuit is designed in the practical part. After the selection of individual components, the entire circuit is presented. The description of the construction of the quadrocopter follows. The next part describes development of the main parts of the flight control algorithm. The final part is dedicated to the description of the tuning of the adjustable parameters of PID controllers and to the evaluation of the flight.
The aim of this bachelor thesis is the implementation of own control algorithm, based on the principle of PID controllers, for the quadrocopter. The theoretical part of the thesis covers an introduction to the problematics of control and serves to get familiar with the area of PID controllers. After clarifying the basic terms, the part dedicated to the search of individual components intended for the building of the quadrocopter follows. Based on the knowledge acquired in the theoretical part, the control circuit is designed in the practical part. After the selection of individual components, the entire circuit is presented. The description of the construction of the quadrocopter follows. The next part describes development of the main parts of the flight control algorithm. The final part is dedicated to the description of the tuning of the adjustable parameters of PID controllers and to the evaluation of the flight.
Description
Subject(s)
kvadrokoptéra, řízení, Arduino, PID, seřízení regulátoru, quadrocopter, control, Arduino, PID, controller tuning