dc.contributor.advisor	Hubka Lukáš, Ing. Ph.D. :58516	cs
dc.contributor.author	Světlák, Martin	cs
dc.contributor.referee	Hurák Zdeněk, doc. Ing. Ph.D. :69197	cs
dc.date.accessioned	2024-12-16T04:48:31Z
dc.date.available	2024-12-16T04:48:31Z
dc.date.committed	14.5.2024	cs
dc.date.defense	11.6.2024	cs
dc.date.issued	2024-06-11
dc.date.submitted	12.10.2023	cs
dc.description.abstract	Tato práce se zabývá vylepšením řídicího algoritmu na čtyřkolové mobilní robotické platformě. Hlavním cílem je zvýšení autonomity vozidla vylepšením algoritmů pro jízdní režim Follow-me, který slouží k autonomnímu následování osob či jiných pohyblivých objektů. Algoritmy jsou nejprve navrženy v prostředí Simulink a následně pomocí funkce generování kódu převedeny do průmyslového PC od firmy B\&R. Pro vylepšení chování VFH+ algoritmu je navržen a testován vlastní algoritmus pro zaznamenání překážek v mrtvých úhlech lidarů na vozidle. Na vozidlo je aplikováno Ackermannovo řízení pro zlepšení odometrie. V rámci zlepšení lokální navigace v těsných prostorech je implementován a testován DWA algoritmus.	cs
dc.description.abstract	This work focuses on improving the control algorithm for a four-wheeled mobile robotic platform. The main objective is to enhance the autonomy of the vehicle by improving the algorithms for the Follow-me driving mode, which is used to autonomously follow people or other moving objects. The algorithms are initially designed in the Simulink environment and then converted to the industrial PC from B\&R using code generation. To improve the behavior of the VFH+ algorithm, a custom algorithm for recording obstacles in the blind spots of lidars on the vehicle is designed and tested. Ackermann steering is applied to the vehicle to improve odometry. As part of enhancing local navigation in tight spaces, the DWA algorithm is implemented and tested.	en
dc.format	60	cs
dc.identifier.uri	https://dspace.tul.cz/handle/15240/175842
dc.language.iso	CS	cs
dc.subject	autonomní vozidlo	cs
dc.subject	mobilní robotická platforma	cs
dc.subject	Ackermannovo řízení	cs
dc.subject	lokální navigace	cs
dc.subject	lidar	cs
dc.subject	mapa	cs
dc.subject	mrtvé úhly	cs
dc.subject	Simulink	cs
dc.subject	Automation Studio	cs
dc.subject	Target for Simulink	cs
dc.title	Algoritmus pro autonomní podvozek realizující vyhýbání překážkám	cs
dc.title	Obstacle Avoidance Algorithm for Autonomous Chassis	en
dc.type	diplomová práce	cs
local.degree.abbreviation	Navazující	cs
local.identifier.author	M22000056	cs
local.identifier.stag	46257	cs

Algoritmus pro autonomní podvozek realizující vyhýbání překážkám

Files

Original bundle

Collections