dc.contributor.advisor	Kajzr Daniel, Ing. Ph.D. :65067	cs
dc.contributor.author	Marinič, Vojtěch	cs
dc.contributor.referee	Kulich Jiří, Ing. :69218	cs
dc.date.accessioned	2024-12-16T04:42:44Z
dc.date.available	2024-12-16T04:42:44Z
dc.date.committed	14.5.2024	cs
dc.date.defense	12.6.2024	cs
dc.date.issued	2024-06-12
dc.date.submitted	12.10.2023	cs
dc.description.abstract	Automatizace a zvyšování efektivity prostřednictvím robotických systémů se stává klíčovým prvkem napříč různými průmyslovými odvětvími, lékařstvím a stavebnictvím. První část této práce se zaměřuje na tvorbu komplexního modelu planárního robotu, který je využitelný ve 3D tisku. Cílem je představit metodologii tvorby přesných virtuálních modelů robotů, zahrnující analýzu kinematiky a dynamiky prostřednictvím analytických výpočtů. Následně je tento model ověřen pomocí Robotic System Toolboxu implementovaného v prostředí MATLAB Simulink. Prostřední část práce se zabývá identifikací dynamických parametrů robotických systémů. Jsou poskytnuty základní informace pro uskutečnění identifikačního experimentu a jsou představeny tři identifikační metody, které jsou podrobně popsány. Identifikace je provedena s využitím benchmarku BIRDy \cite{Tum-Ics}, který poskytuje kvalitní nástroje pro zjednodušení identifikační procedury. Výsledkem práce jsou dva navržené řídící algoritmy založené na estimovaných koeficientech z identifikační procedury. Tyto metody jsou porovnány a aplikovány na reálný systém, přičemž jsou podpořeny experimenty.	cs
dc.description.abstract	Automation and enhancing efficiency through robotic systems is becoming a pivotal element across various industrial sectors, healthcare, and construction. The first part of this thesis focuses on creating a comprehensive model of a planar robot applicable in 3D printing. The objective is to introduce a methodology for generating precise virtual robot models, involving kinematic and dynamic analysis through analytical calculations. Subsequently, this model is validated using the Robotic System Toolbox implemented in MATLAB Simulink environment. The middle section of the thesis deals with the identification of dynamic parameters of robotic systems. Fundamental information for conducting the identification experiment is provided, and four identification methods are introduced in detail. Identification is performed using the BIRDy benchmark \cite{Tum-Ics}, which provides quality tools to simplify the identification procedure. The result of the work is two proposed control algorithms based on estimated coefficients from the identification procedure. These methods are compared and applied to a real system, supported by experiments.	en
dc.format	58	cs
dc.identifier.uri	https://dspace.tul.cz/handle/15240/175831
dc.language.iso	CS	cs
dc.subject	Robotický manipulátor	cs
dc.subject	Planární robot	cs
dc.subject	Kinematika	cs
dc.subject	Dynamika	cs
dc.subject	Identifikace	cs
dc.subject	Řízení	cs
dc.subject	BIRDy	cs
dc.subject	Momentové řízení	cs
dc.subject	Dopředné řízení	cs
dc.title	Identifikace setrvačných parametrů tiskového robotu	cs
dc.title	Identification of inertial parameters of the printing robot	en
dc.type	diplomová práce	cs
local.degree.abbreviation	Navazující	cs
local.identifier.author	M22000037	cs
local.identifier.stag	46278	cs

Identifikace setrvačných parametrů tiskového robotu

Files

Original bundle

Collections