dc.contributor	Mamula Petr, Ing. : 68486
dc.contributor.advisor	Hubka Lukáš, Ing. Ph.D. : 58516
dc.contributor.author	Nejedlý, Tomáš
dc.date.accessioned	2022-11-21T07:31:21Z
dc.date.available	2022-11-21T07:31:21Z
dc.date.committed	2022-5-16
dc.date.defense	2022-06-14
dc.date.issued	2022-06-14
dc.date.submitted	2021-10-12
dc.date.updated	2022-6-15
dc.degree.level	Ing.
dc.description.abstract	V této diplomové práci se řeší problematika dvojitého inverzního kyvadla na vozíku od společnosti Quanser. Na začátku jsou popsány jeho vlastnosti a omezení. Cílem práce je nejen návrh řízení, aby bylo kyvadlo stabilizováno v horní poloze, ale také realizace nového kloubu spojujícího obě ramena kyvadla. Tím se zajistí lepší pohyblivost a otevřou se další možnosti řešení. Na 3D tiskárně vytištěný kloubní mechanismus byl navržen tak, aby byl co nejvíce modulární a uspořádání nebylo pouze jednoúčelové. Pro lepší pohyblivost kloubu je nutné zajistit bezdrátový přenos dat z kloubu do vytvořené přijímací stanice. Z té jsou údaje o natočení kyvadla opět posílány do původní měřicí karty od výrobce. Stabilizace kyvadla je řešena pomocí LQR regulace. Proto je nutné odvodit matematický model a následný stavový popis. Jsou popsány i různé modely tření, které se mohou při tvorbě modelu využít. Parametry modelu jsou identifikovány a naměřené průběhy úhlů jsou porovnány se simulacemi. V závěru je rozmyšlení nad realizací tzv. swing up procedury pro vyšvihnutí kyvadla z dolní do horní pozice.	cs
dc.description.abstract	This diploma thesis deals with the problem of a double inverted pendulum on a cart made by Quanser company. In the beginning, its properties and limitations are described. The aim of the work is not only the design of the control stabilizing the pendulum in the upper position, but also the implementation of a new joint connecting both arms of the pendulum. This will ensure better mobility and open up further solution options. The joint mechanism printed on the 3D printer was designed to be as modular as possible and the arrangement was not only single-purpose. For better joint mobility, it is necessary to ensure wireless data transmission from the joint to the created receiving station. The information about the pendulum angle is sent back from the receiving station to the original measuring card from the manufacturer.The stabilization of the pendulum is done by LQR regulation. Therefore, it is necessary to derive a mathematical model and a state-space representation. Various friction models are also described, which can be used in the model creation. The parameters of the model are identified and the measured angles are compared with the simulations. In the end, there is a reflection on the implementation of the swing-up procedure for lifting the pendulum from the lower to the upper position.	en
dc.description.mark	2
dc.format	74
dc.format.extent	-
dc.identifier.signature	V 202204108
dc.identifier.uri	https://dspace.tul.cz/handle/15240/166245
dc.language.iso	cs
dc.relation.isbasedon	renewcommandlabelenumi[theenumi] beginarab item parLinear Double Inverted Pendulum. Quanser [online]. Quanser, 2021 [cit. 2021-10-5]. Dostupné z: https://www.quanser.com/products/linear-double-inverted-pendulum/.par item parMOHAMMAD ATAEI, ARASH KIYOUMARSI, MEHDI TORABIAN ISFAHANI a BEZAD MIRZAEIAN-DEHKORDI. The control of a double-pendulum system. In: 2007 International Conference on Control, Automation and Systems [online]. IEEE, 2007, 2007, s. 912-916 [cit. 2021-10-5]. Dostupné z: doi:10.1109/ICCAS.2007.4407033.par item parZÁHLAVA, Vít. Návrh a konstrukce desek plošných spojů: principy a pravidla praktického návrhu. Praha: BEN - technická literatura, 2010. ISBN 9788073002664.par item parKONIGSMARKOVA, Jana a Milos SCHLEGEL. Identification of n-link inverted pendulum on a cart. In: 2017 21st International Conference on Process Control (PC) [online]. IEEE, 2017, 2017, s. 42-47 [cit. 2021-10-11]. ISBN 978-1-5386-4011-1. Dostupné z: doi:10.1109/PC.2017.7976186.par endarab
dc.rights	Vysokoškolská závěrečná práce je autorské dílo chráněné dle zákona č. 121/2000 Sb., autorský zákon, ve znění pozdějších předpisů. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou https://knihovna.tul.cz/document/26	cs
dc.rights	A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act. https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics https://knihovna.tul.cz/document/26	en
dc.rights.uri	https://knihovna.tul.cz/document/26
dc.rights.uri	https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf
dc.subject	Dvojité inverzní kyvadlo	cs
dc.subject	stavové řízení	cs
dc.subject	3D tisk	cs
dc.subject	LQR	cs
dc.subject	Double inverted pendulum	en
dc.subject	state-space control	en
dc.subject	3Dprint	en
dc.subject	LQR	en
dc.title	Řízení modelu dvoučlánkového inverzního kyvadla	cs
dc.title	Control of a Linear Double Inverted Pendulum Model	en
dc.type	diplomová práce	cs
local.degree.abbreviation	Navazující
local.degree.discipline	ME-N
local.degree.programme	Elektrotechnika a informatika
local.degree.programmeabbreviation	N2612
local.department.abbreviation	MTI
local.faculty	Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií	cs
local.faculty.abbreviation	FM
local.identifier.author	M20000186
local.identifier.stag	43081
local.identifier.verbis
local.identifier.verbis	83163400-dac8-4f60-a082-d3a3d5bc9154
local.note.administrators	automat
local.note.secrecy	Povoleno ZverejnitPraci Povoleno ZverejnitPosudky
local.poradovecislo	4108

Řízení modelu dvoučlánkového inverzního kyvadla

Files

Original bundle

Collections