Zařízení pro lokalizaci skla na odnímacím místě linky při robotizované manipulaci
Title Alternative:Equipment for localization of glass on the removable part of assembly line during the robotized manipulation
Loading...
Date
2010-01-01
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Technická Univerzita v Liberci
Abstract
This diploma thesis proposes a concept of robotic manipulation with glass tabel. It is showing the potential for using non-collision position glass table with the aid of vision system on the assembly line, and resolving robotic manipulation CNC cutting line Bystronic 4 in AGC Automotive Czech company. The first part of the thesis is focused mainly on the analysis of the current situation, emphasizing the definition of technical parameters and restriction propositions of the robotic manipulation workplace. Next part proposes a variant layout solution, also the selected most suitable variant is closely resolved in the technical solution.Following part presents the construction analysis for the frame of CCD camera, frame of robot, belt conveyor and flexible grip, which enables manipulation with the whole range of glass. Construction analysis of selected components is a part of drawing documentation. Close to the end is designed vision system and resolved the linkage of vision system output to the software of robot. The final part evaluates technical and economical aspects of final layout.
Práce předkládá návrh robotizované manipulace s přířezy skla. Ukazuje možnosti využití bezkolizního pozicovování přířezů skel za pomocí kamerového systému na lince a řeší robotizovanou manipulaci CNC řezací linky Bystronic 4 ve společnosti AGC Automotive Czech a.s.. První část je věnována rozboru výchozí situace s důrazem na formulaci technických podmínek a restrikcí návrhu robotizovaného pracoviště. Dále je předloženo variantní řešení layoutu a vybraná nejvhodnější varianta je podrobně rozpracována do konstrukčního řešení. Další část předkládá konstrukční řešení rámu pro CCD kameru, rámu zavěšeného robotu, pásového dopravníku a úchopné hlavice, která umožní manipulaci celým sortimentem skleněných přířezů. Konstrukční řešení komponentů vybrané varianty je součástí výkresové dokumentace. V předposlední části je navržen kamerový systém a vyřešena vazba výstupu kamerového systému snímání na software robotu včetně návrhu řídicího systému manipulace. V závěrečné části práce je provedeno technicko-ekonomické zhodnocení navrženého layoutu.
Práce předkládá návrh robotizované manipulace s přířezy skla. Ukazuje možnosti využití bezkolizního pozicovování přířezů skel za pomocí kamerového systému na lince a řeší robotizovanou manipulaci CNC řezací linky Bystronic 4 ve společnosti AGC Automotive Czech a.s.. První část je věnována rozboru výchozí situace s důrazem na formulaci technických podmínek a restrikcí návrhu robotizovaného pracoviště. Dále je předloženo variantní řešení layoutu a vybraná nejvhodnější varianta je podrobně rozpracována do konstrukčního řešení. Další část předkládá konstrukční řešení rámu pro CCD kameru, rámu zavěšeného robotu, pásového dopravníku a úchopné hlavice, která umožní manipulaci celým sortimentem skleněných přířezů. Konstrukční řešení komponentů vybrané varianty je součástí výkresové dokumentace. V předposlední části je navržen kamerový systém a vyřešena vazba výstupu kamerového systému snímání na software robotu včetně návrhu řídicího systému manipulace. V závěrečné části práce je provedeno technicko-ekonomické zhodnocení navrženého layoutu.
Description
katedra: KSR; rozsah: 60
Subject(s)
robotic manipulation, frame, belt conveyor, flexible grip, robotická manipulace, rám, pásový dopravník, úchopná hlavice