dc.contributor.advisor	Hubka Lukáš, Ing. Ph.D. :58516	cs
dc.contributor.author	Šumovský, Oskar	cs
dc.contributor.referee	Čech Matěj, Ing. :69216	cs
dc.date.accessioned	2024-12-16T04:50:27Z
dc.date.available	2024-12-16T04:50:27Z
dc.date.committed	14.5.2024	cs
dc.date.defense	12.6.2024	cs
dc.date.issued	2024-06-12
dc.date.submitted	12.10.2023	cs
dc.description.abstract	Diplomová práce se zabývá asistentem couvání s přívěsným vozíkem v automobilovém průmyslu. Analyzuje jeho funkce, algoritmy a navrhuje postupy pro kvalitní funkci. Prvním klíčovým problémem je neznámá délka přívěsného vozíku, která nelineárně ovlivňuje chování systému. Pro identifikaci délky byly vytvořeny dvě metody. První metoda pracuje s geometrií vozu a druhá na optimalizaci parametru délky přívěsného vozíku. Práce se zaměřuje na volbu druhu regulátoru, přesněji PID, MPC a adaptivní MPC. Porovnává jejich kvalitu a vhodnost pro řízení úhlu natočení vozíku. Nakonec byla vytvořena replika vozu s přívěsným vozíkem. Na modelu se otestovaly navržené funkce a regulátory, čímž se ověřila jejich funkčnost a efektivita.	cs
dc.description.abstract	The thesis focuses on developing a reversing assistant with a trailer in the automotive industry. It analyzes its functions, algorithms, and proposes procedures for ensuring optimal performance. The primary challenge lies in the unknown length of the trailer, which nonlinearly affects the system's behavior. Two methods were developed for length identification. The first method operates based on the vehicle's geometry, while the second optimizes the trailer's length parameter. The study delves into selecting the type of controller, specifically PID, MPC, and adaptive MPC, comparing their quality and suitability for steering angle control. Finally, a replica of a vehicle with a trailer was created. The proposed functions and controllers were tested on the model, verifying their functionality and effectiveness.	en
dc.format	60 s.	cs
dc.identifier.uri	https://dspace.tul.cz/handle/15240/175845
dc.language.iso	CS	cs
dc.subject	Couvání s přívěsným vozíkem	cs
dc.subject	Regulátor PID	cs
dc.subject	MPC	cs
dc.subject	Identifikace	cs
dc.subject	Nelineární dynamické systémy	cs
dc.subject	Kalmanův filtr	cs
dc.title	Návrh a ověření algoritmu asistence couvání automobilu s jednoosým vozíkem	cs
dc.title	Design and Verification of Car Reverse Assist Algorithm with a One-axis Trailer	en
dc.type	diplomová práce	cs
local.degree.abbreviation	Navazující	cs
local.identifier.author	M22000059	cs
local.identifier.stag	46260	cs

Návrh a ověření algoritmu asistence couvání automobilu s jednoosým vozíkem

Files

Original bundle

Collections