Explorace vnitřního prostředí pomocí platformy IRobot Create

Title Alternative:Exploration of the indoor environment using iRobot Create platform
Simple item page
dc.contributor.advisorStrnad, Jan
dc.contributor.authorSobotka, Martin
dc.date2012
dc.date.accessioned2015-07-07
dc.date.available2015-07-07
dc.date.committed2012-05-18
dc.date.defense2012-06-19
dc.date.issued2012-01-01
dc.date.submitted2011-10-14
dc.degree.levelbccs
dc.descriptionkatedra: MTI; přílohy: 1 CD; rozsah: 60cs
dc.description.abstractHlavním cílem této práce bylo vybrat, podrobně otestovat a osadit vhodný dálkový senzor pro platformu iRobot Create. Následně pak vytvořit aplikaci demonstrující využití osazeného senzoru v praxi - tj. vytvořit aplikaci, která bude řídit robota tak, aby se vyhnul překážkám, a nabídne uživateli jednoduchou mapu prostředí, kam překážky zakreslí. Práce v úvodu představí platformu iRobot Create a navrhne optimální cenově dostupný dálko-měr pro rozšíření jejich možností. Hlavní část práce je věnována rozboru senzoru Microsoft Kinect a zpracování jeho výstupních dat - obrazu. U senzoru je popsán jeho funkční princip a následně je provedena série testů, které se zaměřují na jeho klady a zápory při použití v mobilní robotice. Z výsledků těchto měření vychází závěry, ze kterých je možné určit optimální umístění senzoru i možné operační nasazení. Pro potřeby projektu bylo vytvořeno několik programů, které se zabývají prací se senzorem a zpracováním jeho obrazu (např. nalezení objektů). Poslední aplikace kombinuje využití knihovny ovládající robota spolu s vytvořenou knihovnou pro senzor Kinect a demonstruje možné využití senzoru v mobilní robotice.cs
dc.description.abstractThe main goal of this project was to choose, test and set up a suitable remote sensor for iRobot Create platform. Consequently to create an application demonstrating the usage of a set up sensor in practice - that being, to create an application which would control the robot so it would dodge obstacles and which would offer a simple map of environment where these obstacles are to be drawn for the user. In the introduction of the writing the iRobot Create platform is presented and an optimally cost-accessible distance meter is suggested for expanding it?s capabilities. The main part of the writing is devoted to examination of a Microsoft Kinect sensor and processing of it?s output data - the video. The functional principle is described in the sensor part, followed by a series of tests which focus on it?s positives and negatives with usage in mobile robotics. From the results of these tests are made conclusions from which it is possible to tell the optimal placement of the sensor and it?s possible operation deployment. For the needs of this project, there were created multiple program which are engaged with working with the sensor and processing of it?s video (e.g. finding of objects). The last application combines utilising of the library controlling the robot with created library for Microsoft Kinect sensor, and demonstrates possible utilisation of the sensor in mobile robotics.en
dc.formattext
dc.identifier.urihttps://dspace.tul.cz/handle/15240/12068
dc.language.isocs
dc.publisherTechnická Univerzita v Libercics
dc.subjectsenzor kinectcs
dc.subjectirobot createcs
dc.subjectmobilní robotikacs
dc.subjectzpracování obrazucs
dc.subjectrobotická exploracecs
dc.subjectkinect sensoren
dc.subjectirobot createen
dc.subjectmobile roboticsen
dc.subjectimage processingen
dc.subjectrobotic explorationen
dc.subject.verbiszpracování obrazucs
dc.titleExplorace vnitřního prostředí pomocí platformy IRobot Createcs
dc.title.alternativeExploration of the indoor environment using iRobot Create platformen
dc.typeThesis
local.departmentMTIcs
local.facultyFakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studiícs
local.identifier.stag23212
local.identifier.verbis463966
local.note.administratorsoprava_A
local.verbis.aktualizace2019-10-05 06:15:54cs
local.verbis.studijniprogramMTI Elektrotechnika a informatika/Informační technologiecs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 4 of 4
Thumbnail Image
Name:
bc_23212.pdf
Size:
38.46 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
kvalifikační práce
Download
Thumbnail Image
Name:
opo_23212.pdf
Size:
27.31 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
posudek oponenta
Download
Thumbnail Image
Name:
ved_23212.pdf
Size:
27.31 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
posudek vedoucího
Download
Thumbnail Image
Name:
obh_23212.pdf
Size:
27.31 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
výsledek obhajoby
Download
Collections
Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií