Rok 2012

Permanent URI for this collection

https://dspace.tul.cz/handle/15240/172778

Browse

Browsing Rok 2012 by Subject "jednotka řízeného pohybu"

Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Item
    Řízení servopohonů v dynamicky náročných aplikacích
    (Technická Univerzita v Liberci, 2011-01-01) Lindr, David
    Disertační práce se zabývá studiem elektrických servopohonů, určených pro nasazení v dynamicky náročných aplikacích typu elektronická vačka krokových servomechanismů. Elektronická vačka v podstatě nahrazuje část kinematického řetězce, klasického vačkového mechanismu, řízeným pohybem jejího servopohonu. Aby tato substituce byla dokonalá, je potřeba, aby daný servopohon předepsaný pohyb, který je daný zdvihovou závislostí, vy-konával co nejpřesněji. K tomu je nezbytné navrhnout vhodnou regulační strukturu a určit optimální parametry jednotlivých regulátorů tak, aby k tomu pohon vynaložil maximálního možného úsilí, využil tedy své maximální dynamiky. Dynamika však nesouvisí pouze se syntézou jeho regulační struktury. Může být dosti zásadně ovlivněná již při samotném di-menzování pohonu, výběrem konkrétních prvků řídicího systému, ale i samotného servo-motoru. V prvních kapitolách disertační práce je nejprve čtenář uveden do problematiky elektro-nických vaček. Na základě analogie s klasickými vačkovými mechanismy jsou vysvětleny i základní principy elektronických vaček. Hned v další kapitole jsou vysvětleny důvody vol-by konkrétního elektrického servomotoru a celého řídicího systému elektronické vačky, vzhledem k nabízeným nestandardním funkcím, oproti konkurenci. Důležitou částí disertační práce je vypracování a verifikace matematických modelů syn-chronního servomotoru s permanentním rotorovým buzením, jeho řídicího systému, ale i samotných kinematických řetězců testovaných servomechanismů. Na základě takto verifi-kovaných modelů mohla být následně provedena syntéza regulační struktury pohonu. Při-tom byla hledána taková nastavení regulační struktury, kterými by se podařilo zvýšit dyna-miku, zajistit stabilitu a současně minimalizovat polohovou vlečnou chybu servomecha-nismu elektronické vačky. Takto zjištěná nastavení regulační struktury pak byla testována na reálném servopohonu. Cílem bylo minimalizovat polohovou vlečnou chybu servome-chanismu, se kterou danou zdvihovou závislost vykonává. Výzkumné práce jsou dále orientovány do oblasti řízení pohybu tzv. dvojhmotových systémů. Vlivem dalších hmot systému se mohou na pracovním členu servomechanismu objevit tzv. reziduální kmity, které mohou značně degradovat polohovou přesnost daného servomechanismu. Celá práce proto vrcholí poslední kapitolou, která se zabývá analýzou a syntézou metod, kterými se podařilo tyto parazitní reziduální kmity účinně potlačit a to nejen simulačně na sestavených matematických modelech, ale díky implementace do stan-dardních řídicích jednotek elektronické vačky, i na reálném dvojhmotovém systému.