Browsing by Author "Záda, Václav"
Now showing 1 - 15 of 15
Results Per Page
Sort Options
- ItemAutonomní robot pro mapování vnitřních prostor(Technická Univerzita v Liberci, 2013-01-01) Zapadlík, Zbyšek; Záda, VáclavCílem této práce je zvolit systém pro mapování a lokalizaci mobilního robota v neznámém prostředí a prakticky ho vyzkoušet na reálné platformě. Předpokládá se užití laserového měřícího senzoru a robotické platformy z předchozího projektu. Takto komplexní úloha vyžaduje úpravu řídícího softwaru mobilního robota, vytvoření funkcí pro získání dat z laserového měřícího senzoru a konečně výběr a aplikaci vhodných algoritmů pro tvoření mapy okolí a lokalizaci platformy v ní. Závěrem se zhodnotí kvalita dosažených výsledků a navrhne se možné vylepšení.
- ItemConstruction of a special mobile robot that uses a special travelling wheel(EDP Sciences, 2016-01-01) Brabec, Pavel; Voženílek, Robert; Záda, Václav; Beran, LeošThis paper deals with the engineering design of a solution of a mobile robot that uses a special travelling wheel for transmission of motive power onto a surface. It further explains the principle of a vehicle travelling wheel that - according to an actual situation of the surface - changes the way of the wheel movement on the surface. The work content in our workplace is the engineering design of the solution of a mobile robot frame which uses a special travelling wheel pursuant to our patent to transfer the driving force onto the surface. This travelling wheel is able to transform and adapt to the driving conditions. Since it is an unmanned ground robot, not so common technical solutions can be used. Because it is also meant to be used in a rough terrain, the concept of four-wheel drive has been chosen and a four-wheel chassis has been designed to make it more simple. In terms of need of excellent handling and movement fluency, all four wheels will be directionally steered (4WS) and will be placed as much in the frame corners as possible in order to have a space for 90° steer angle. © 2016 Owned by the authors, published by EDP Sciences.
- ItemInverzní úloha robotiky a její řešení(Technická Univerzita v Liberci, 2008-01-01) Opálka, Jan; Záda, VáclavBakalářská práce se zabývá řešením inverzní kinematické úlohy robotiky. Inverzní úloha přepočítává polohu chapadla v systému základny na kloubové souřadnice robota. Pro bod je potřeba nalézt všechna možná řešení, u trajektorie je stěžejní rychlost výpočtu a použití vhodné interpolace. V teoretické části práce je uveden návod pro návrh kinematických parametrů robota. Jsou zde nastíněny vybrané metody pro řešení inverzní úlohy. Dále je popsána problematika plánování trajektorie. Pozornost je věnována i přímé kinematické úloze. V praktické části je popsán program pro plánování trajektorie. Naprogramovaná aplikace umožňuje řešit inverzní úlohu pro libovolnou kinematickou strukturu s maximálně šesti stupni volnosti. Inverzní úloha je řešena pomocí gradientní metody. Vypočtená trajektorie je graficky a tabelárně zpracována.
- ItemKonstrukce 3D tiskárny(Technická Univerzita v Liberci, 2013-01-01) Valšík, Marek; Záda, VáclavCílem této práce je popsat historii 3D tiskáren, jejich možnosti a využití. Hlavním cílem je postavit jednu tiskárnu na základě konstrukce Josefa Průši. Vylepšit tuto konstrukci, aby bylo možné ji lehce přemístit a zkvalitnit její vlastnosti. Popsat jednotlivé části postavené tiskárny (mechaniku, elektroniku a software). Vysvětlit princip postavené tiskárny. V závěrech pak porovnat s profesionálními 3D tiskárnami a navrhnout případná další vylepšení. Zhodnotit kvalitu tištěných objektů a jejich možnosti využití. Popsat časovou, finanční a konstrukční náročnost.
- ItemKooperace činností robotů ve funkci robot-snímač a robot-manipulátor(Technická Univerzita v Liberci, 2011-01-01) Pšenička, Radek; Záda, VáclavCílem této diplomové práce je vytvořit funkční robotický systém pro rozpoznávání předmětů manipulace za pomocí laserového snímače. Během celé činnosti řízení sys- tému budou všechna použitá robotická zařízení provádět koordinovaný pohyb. Tento systém může sloužit jako alternativa při typických průmyslových úlohách rozpozná- vání předmětu v prostoru dle jeho tvaru a dále s určení jeho rozměrů, orientace a polohy v prostoru. V úloze jsou použity dva průmyslový roboty od firmy ABB s typovým označením IRB 140 a IRB 1400. Pro detekci předmětů je využit laserový snímač MetraLight s typovým označením Rx series, který byl připevněn rameno robota IRB 1400. Dále jsou použity předměty pro rozpoznávání ve tvaru: válec, koule, kužel, krychle, pra- videlný čtyřboký jehlan, hranol s podstavou čtverce, nepravidelný čtyřboký jehlan, hranol s podstavou obdélníka, válec položený na bok, trojboký hranol, trojboký jehlan. Při tvorbě úlohy je využito vývojové prostředí RobotStudio 4.0, Program- Maker a programovací jazyk Rapid pro roboty ABB. Celý systém se chová autonomně, kdy jeden z robotů nejprve provede mapo- vání prostoru laserovým snímačem. Ten dále vyhodnotí naměřená data a rozhodne o vlastnostech detekovaného předmětu a pošle je druhému robotu. Ten ve funkci manipulátor po získání informací o poloze a tvaru předmětu provede jeho uchopení a přesunutí na definované místo odkladu. Po zmapování prostoru je tvar a vlastnosti předmětu vykresleny v programu spuštěném na počítači, který načítá data z robotu ve funkci snímač. Úloha popsaná v této práci byla úspěšně odzkoušena v laboratoři inteligentních robotů. Tato práce dále obsahuje popis použitého zařízení, kinematické vztahy souvi- sející s touto diplomovou prací a dále jsou zde popsány vybrané instrukce jazyka Rapid, které jsou nezbytné pro řešení celé úlohy. Hlavní částí celé práce je podrobně popsaná metoda detekce a rozpoznávání předmětu z hodnot naměřených snímačem MetraLight. Závěrečná část popisuje vyhodnocení funkčnosti celého systému.
- ItemMapování prostředí a plánování trajektorie pohybu mobilního robotu(Technická Univerzita v Liberci, 2009-01-01) Pirkl, Pavel; Záda, Václav
- ItemNávrh a konstrukce mobilního robota(Technická Univerzita v Liberci, 2013-12-20) Čermák, Martin; Záda, VáclavV této diplomové práci představuji tvorbu mobilního robota, který je schopen pohybu a orientace v prostoru, reaguje na základní hlasové povely a simuluje lidskou řeč.
- ItemNávrh a konstrukce robotického manipulátoru(Technická Univerzita v Liberci, 2011-01-01) Fedurca, Luděk; Záda, VáclavThis paper describes the design and construction of robotic manipulator with five degrees of freedom using the RC model servo. The first chapter describes the various construction and development of the current manipulators. The second chapter describes the design of the manipulator theoretical perspective. The last chapter describes the implementation structure, summarizes the results and describes the manipulator control system and algorithms used.
- ItemNumerické řešení inverzní úlohy robotiky(Technická Univerzita v Liberci, 2007-01-01) Chmel, Tomáš; Záda, Václav
- ItemRealizace hardwarového a softwarového vybavení šestinohého mobilního robota(Technická Univerzita v Liberci, 2013-12-20) Herda, Zdeněk; Záda, VáclavTato práce se zabývá úpravou existující konstrukce, návrhem řízení a použitím senzorů pro šestinohého mobilního robota s ohledem na zadané úlohy. Je to úloha sledování čáry a úloha vyhýbání překážkám. Robot by měl tyto úlohy vykonávat autonomně, to znamená bez nutnosti zásahu člověka. K řízení robota je použit mikroprocesor C8051F410. Jako senzory jsou použity taktilní senzory, infračervené senzory CNY70 a byly prozkoumány možnosti ultra- zvukového dálkoměru SRF05.
- ItemRealizace mini-robotického centra pomocí produktů firmy RHINO(Technická Univerzita v Liberci, 2011-01-01) Tvrzník, Michal; Záda, VáclavCílem diplomové práce bylo vytvořit aplikaci pro řízení robotů rhino a úlohy vhodné k výuce v Laboratoři inteligentních robotů. Nejprve bylo nutné nastudovat a seznámit se s možnostmi robotických systémů od firmy Rhino Robotics a možností jejich komunikace s počítačem pomocí sériového rozhraní RS-232C. Specificky jde o řídící systémy Mark III a Mark IV, roboty XR-4 a SCARA a jejich periferní zařízení. Mezi periferní zařízení patří rotační karusel, pásový dopravník, optický snímač a mikrospínač pro detekci objektu. Na základě těchto poznatků byla vytvořena aplikace pro snadné ovládání těchto systémů, která je schopná nahradit originální softwarové vybavení od firmy Rhino Robotics. Aplikace byla napsána ve vývojovém prostředí Borland C++ Builder. Součástí aplikace je i vlastní řešení výpočtu pozice a orientace nástroje robota XR-4 pomocí přímé úlohy kinematiky za použití Denavit-Hartenbergovi matice. Pomocí vytvořené aplikace, ale i ovládacích panelů řídících systémů, byla vytvo řena sada 5 úloh. Úlohy jsou koncipovány tak, aby se na jejich základě bylo možné naučit a uplatnit všechny základní možnosti a funkce robotů Rhino a jejich periférií. Všechny úlohy jsou podrobně zdokumentovány a zapsány i s postupy při jejich tvorbě v závěrečné práci.
- ItemRobotika : matematické aspekty analýzy a řízení(2012-01-01) Záda, Václav
- ItemSyntéza adaptivních systémů s referenčním modelem(1981-01-01) Záda, Václav
- ItemVýuková aplikace pro předmět Gramatiky a automaty(Technická Univerzita v Liberci, 2014-01-01) Sobotka, Martin; Záda, VáclavHlavním cílem této práce bylo seznámení se základní problematikou konečných automatů a regulárních gramatik, představení základních operací spojených s konečnými automaty, vyhodnocení možnosti realizace operací pomocí výukové aplikace a samotná tvorba, odladění a prezentace vlastního řešení, které usnadní studentům předmětu ''Gramatiky a automaty'' pochopení této problematiky. Práce se dělí na dvě hlavní části, kdy první se zabývá teoretickým rozborem základních možných operací na konečném automatu a mezi více konečnými automaty. Popisuje jednotlivé operace, které student bude potřebovat během studia předmětu a s kterými se setká ve výukovém programu. Ve druhé části na tento teoretický základ navazuje realizace samotné aplikace, kdy se uživatel seznámí s jednotlivými částmi aplikace a jejich funkcí. Výsledkem práce je aplikace v jazyce C#. Ta je vhodná ke znázornění výuky i k samostudiu studentů, kterým umožňuje si ověřit a porovnávat jejich řešení. Aplikace byla se studenty průběžně prakticky testována a byl brán zřetel na jejich připomínky. Důraz je kladen na snadnou přístupnost funkcí a jednoduché ovládání. V aplikaci je dále přítomný server pro příjem požadavků jiných zařízení.
- ItemVzájemná koordinace pohybu dvou robotů(Technická Univerzita v Liberci, 2008-01-01) Pšenička, Radek; Záda, VáclavCílem bakalářské práce bylo vytvořit několik úloh na vzájemnou koordinaci pohybů dvou robotů. Během koordinovaných pohybů se má provádět opracování obecného tvaru formy. Způsob opracování je typický pro průmyslové využití například pro nanášení lepidla, svařování a nebo obrušování. Pro opracování byl zvolen plastový výlisek. Práce obsahuje čtyři různé způsoby řešení pro opracování, které jsou podrobně popsány. Pro práci jsou použiti dva roboti od firmy ABB s označením IRB140 a IRB1400. Koncový bod prvního robota se pohybuje po obecné trajektorii výlisku a simuluje tak jeho opracování. Druhý robot zde nahrazuje externí zařízení, provádějící posun a natáčení výlisku, který má připevněný místo nástroje. Při tvorbě úloh je využito vývojové prostředí RobotStudio 4.0, ProgramMaker a dále programovacího jazyka Rapid. Úlohy popsané v této práci byly úspěšně odzkoušeny v laboratoři inteligentních robotů. Tato práce dále obsahuje postup pro kalibraci obou robotů. Obecnou metodu pro získání vzájemných pozic obou robotů. Použité kinematické vztahy související s touto prací. Dále jsou zde popsány vybrané instrukce jazyka Rapid, které jsou nezbytné pro řešení ukázkových úloh.