dc.contributor	Klečka Tomáš, Ing. : 62747
dc.contributor.advisor	Moučka Michal, Ing. Ph.D. : 55320
dc.contributor.author	Novák, Radek
dc.date.accessioned	2022-12-19T04:40:00Z
dc.date.available	2022-12-19T04:40:00Z
dc.date.committed	2023-5-15
dc.date.defense	2022-06-09
dc.date.issued	2022-06-09
dc.date.submitted	2021-11-15
dc.date.updated	2022-12-6
dc.degree.level	Ing.
dc.description.abstract	Cílem této diplomové práce je provedení návrhu systému řízení kvadrokoptéry, implementace jeho algoritmů na mikrokontrolér STM32 a navržení vlastní řídicí desky se zmíněným mikrokontrolérem. V úvodní teoretické části jsou vysvětleny základní termíny z řešené problematiky, je představen princip fungování regulátorů PID respektive PSD a probrán potřebný matematický aparát, nutný k pochopení principů, představených v následující části práce. V ní je provedena rešerše metod vyhodnocování orientace kvadrokoptéry, na základě které je jedna z metod vybrána. Část následující je věnována regulaci letu kvadrokoptéry a popisu vybraného řešení na bázi regulátorů PSD. V další části je představena rodina mikrokontrolérů STM32 a vybrán konkrétní mikrokontrolér a vývojová deska. Následující kapitola popisuje návrh elektronického obvodu vlastní řídicí desky, na základě kterého je v další kapitole proveden návrh desky plošných spojů. Po představení výsledků výroby navržené desky je v následující kapitole popsána implementace algoritmů zvoleného systému řízení na vybraný mikrokontrolér. V části poslední jsou představeny výsledky této implementace.	cs
dc.description.abstract	The aim of this thesis is to design a quadcopter control system, implement its control algorithms on STM32 microcontroller and design a custom flight control board based on the mentioned microcontroller. The initial theoretical part explains the basic terms of the discussed problems, describes the principles of operation for the PID and PSD controllers and presents the necessary mathematical apparatus needed to understand the principles presented in the following part. In it a review of methods for evaluating quadcopter attitude is presented, on the basis of which one of the method is selected. The following section is dedicated to the quadcopter flight control and the description of the selected solution based on PSD controllers. In the next section, the STM32 microcontroller family is introduced and a specific microcontroller and development board is selected. In the next section, the electronic circuit design of the custom flight control board is performed with respect to the selected microcontroller. The following section describes the PCB design procedure for the proposed electronic circuit. After presenting the manufacturing results of the designed board, the next section describes the implementation of the algorithms of the selected control system to the selected microcontroller. The last section presents the results of implementation.	en
dc.description.mark	1-
dc.format	126 (139 809 znaků)
dc.format.extent	Schémata 1
dc.identifier.signature	V 202204471
dc.identifier.uri	https://dspace.tul.cz/handle/15240/166707
dc.language.iso	cs
dc.relation.isbasedon	par[1] HEROUT P. Učebnice jazyka C (6. vydání). České Budějovice: KOPP nakladatelství. 2009. ISBN: 978-80-7232-383-8. (K dispozici u vedoucího DP)par par[2] HOFREITER M. Základy automatického řízení (skriptum). Praha: České vysoké učení v Praze, 2012. ISBN 978-80-7372-297-5. (K dispozici u vedoucího DP)par par[3] KLOBOUČEK J. Snímače v průmyslu (skriptum). Liberec: Technická univerzita v Liberci, 2012. ISBN 978-80-7372-828-1. (K dispozici u vedoucího DP)par par[4] NORRIS D. Programming with STM32 textendash Getting Started with the Nucleo Board and C/C++. NY-US: McGraw-Hill Education, 2018. ISBN 1260031314. (K dispozici u vedoucího DP)par par[5] OLEHLA M., S. NĚMEČEK, I. ŠVARC Automatické řízení (skriptum). Liberec: Technická univerzita v Liberci, 2011. ISBN 55-036-11. (K dispozici u vedoucího DP)par par[6] TEWARI A. Advanced Control of Aircraft, Spacecraft and Rockets. NJ-US: Wiley, 2011. ISBN 9780470745632. (K dispozici u vedoucího DP)par
dc.rights	Vysokoškolská závěrečná práce je autorské dílo chráněné dle zákona č. 121/2000 Sb., autorský zákon, ve znění pozdějších předpisů. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou https://knihovna.tul.cz/document/26	cs
dc.rights	A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act. https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics https://knihovna.tul.cz/document/26	en
dc.rights.uri	https://knihovna.tul.cz/document/26
dc.rights.uri	https://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf
dc.subject	kvadrokoptéra	cs
dc.subject	řízení	cs
dc.subject	PID	cs
dc.subject	řídicí jednotka letu	cs
dc.subject	STM32	cs
dc.subject	quadcopter	en
dc.subject	control	en
dc.subject	PID	en
dc.subject	flight controller	en
dc.subject	STM32	en
dc.title	Systém řízení kvadrokoptéry	cs
dc.type	diplomová práce	cs
local.degree.abbreviation	Navazující
local.degree.discipline	IPI
local.degree.programme	Inovační a průmyslové inženýrství
local.degree.programmeabbreviation	N0788A270004
local.department.abbreviation	KSA
local.faculty	Fakulta strojní	cs
local.faculty.abbreviation	FS
local.identifier.author	S20000257
local.identifier.stag	43739
local.identifier.verbis
local.identifier.verbis	76d77181-a54f-4ec3-a4bc-3196b0394164
local.note.administrators	automat
local.note.secrecy	Povoleno ZverejnitPraci Povoleno ZverejnitPosudky
local.poradovecislo	4471

Systém řízení kvadrokoptéry

Files

Original bundle

Collections