Browsing by Author "Mamula, Petr"
Now showing 1 - 2 of 2
Results Per Page
Sort Options
- ItemBalancující robotMamula, Petr; Hubka Lukáš, Ing. Ph.D. : 58516V práci je sestaven simulační model inverzního kyvadla. Následně je proveden rozbor dostupných součástek potřebných pro konstrukci balancujícího robota. Na základě simulovaných parametrů a rozboru jsou vybrány vhodné součástky pro konstrukci robota. Dále je navrhnuto a zkonstruováno šasi pro úlohu stabilizace kyvadla v horní nestabilní poloze s řídící jednotkou Raspberry Pi. Poslední část práce je zaměřena na oživení a následné zajištění základní autonomní funkce pro tento nelineární systém. Pro řízení robota je použit zpětnovazební regulátor PID, který je seřízený empirickými metodami. Zpětná vazba je zajištěna tříosým akcelerometrem a gyroskopem. Šasi je dle návrhu vytištěno na 3D tiskárně.
- ItemStabilizace a navádění balancujícího robotaMamula, Petr; Hubka Lukáš, Ing. Ph.D. : 58516Tato práce se zabývá matematickým modelováním, návrhem elektrických komponent, konstrukcí, programováním, počítačovým viděním, a regulací dvoukolového balancujícího robota, poháněného stejnosměrnými sériovými motory. V první části práce je podrobně popsán výběr hardware balancujícího robota. Následně je v práci popsáno modelování šasi, které je vytištěno na 3D tiskárně a osazeno hardwarem komentovaném v první kapitole. Předposlední část se věnuje matematickému modelování včetně parametrizace na základě zkonstruovaného balancujícího robota. Na základě parametrizovaného simulačního modelu je navržena LQR regulace. Posledním bodem práce je softwarová vybavenost robota včetně návrhu a realizace kaskádní PID regulace. Výsledkem práce je funkční mechatronický celek, založený na robustní platformě s možností libovolné modifikovatelnosti nebo replikovatelnosti.