Browsing by Author "Kredba, Jan"

Now showing 1 - 4 of 4
  • Thumbnail Image
    Item
    Komplexní řídicí systém mobilního robotu Hexor II
    Kredba, Jan; Holada Miroslav, Ing. Ph.D.; Skolitel : 54781 Antlová Klára, doc. Ing. Ph.D.; Konzultant : 55383 Manlig František, doc. Dr. Ing.; Konzultant2 : 64461 Mayer Jaromír
    Předmětem této bakalářské práce je komplexní řídicí systém mobilního robotu HEXOR(R) II, především jeho rozšíření o nové metody navigace a celkové zvýšení jeho funkcionality. Aby toho bylo možné dosáhnout, byl upraven jak software robotu, tak i jeho hardware. Z hlediska hardwaru se tato práce zabývá především úpravou energetické jednotky a způsobem jejího monitorování. Samotný software se poté skládá z části nízkoúrovňového řízení, zajištěného mikroprocesorem robotu, a vysokoúrovňového řízení, jež obstarává osobní počítač. Zde je největší pozornost věnována vzájemné komunikaci těchto částí, odometrickým metodám pro navigaci robotu a samotnému uživatelskému rozhraní sloužícímu k jeho ovládání. Dále bylo provedeno modelování okolního prostředí robotu, za jehož pomoci byl vytvořen systém autonomního řízení.
  • Thumbnail Image
    Item
    Pixel-wise Amplitude Distribution Evaluation in Time Average Digital Holography
    (IOP PUBLISHING LTD, 2019-12) Psota, Pavel; Lédl, Vít; Matoušek, Ondřej; Doleček, Roman; Kredba, Jan
    This article introduces a new holographic method for harmonic vibration measurement. The method called time average sweeping digital holography (TASDH) is based on the continuous shift of fringe pattern described by Bessel function over the object surface. The shift is done by phase modulation in one arm of holographic interferometer. Such temporal phase sweeping allows for evaluation of the vibration amplitude value independently in each pixel by application of intensity values cross-correlation of steady state and oscillating object. Main advantage of proposed technique with respect to other methods of digital holographic vibration is its ability to measure the amplitude of vibration without the risk of interference order mismatch. Thanks to above mentioned properties, the method allows measurement of amplitude modes with high slopes or discontinuous surfaces as well as partially shaded objects. The method was experimentally tested by measuring the bending beam cantilever. The standard deviation of the measured noise is below nanometer.
  • Thumbnail Image
    Item
    Řídicí systém senzorického subsystému mobilních robotů
    Kredba, Jan; Holada Miroslav, Ing. Ph.D.; Skolitel : 55317 Olehla Miroslav, prof. Ing. CSc.; Konzultant : 65473 Kašparová Markéta, Ing.; Konzultant2 : 65213 Tomeš Josef, PhDr. Ph.D.
    Předmětem této diplomové práce je návrh a realizace řídicí jednotky senzorického subsystému, určeného zejména pro semiautonomní a autonomní průzkumné roboty či stále častěji v logistice nasazované autonomní vozíky. Pro maximální možnou variabilitu výsledného řešení z hlediska konfigurace senzorů byla zvolena koncepce s inteligentními senzory a jednou centrální řídicí jednotkou. Toto uspořádání umožňuje provádět základní předzpracování senzorických dat přímo v jednotlivých senzorech, díky čemuž je možné využít sofistikované algoritmy pro jejich vyhodnocení při současných nízkých nárocích na výpočetní výkon. Dílčím cílem práce je implementace softwarového zpracování senzorických dat a jejich vhodná reprezentace kognitivnímu subsystému robotu. Zde je pozornost věnována zejména algoritmům číslicového zpracování signálu. V rámci práce jsou dále rozebrány i jednotlivé funkční principy určení orientace a polohy robotu pomocí inerciální navigace společně se zpracováním dat z ultrazvukových senzorů pro modelování okolního prostředí.
  • Thumbnail Image
    Item
    Time average scanning digital holography
    (Technická univerzita v Liberci, Česká republika, 2018) Psota, Pavel; Lédl, Vít; Doleček, Roman; Matoušek, Ondřej; Kredba, Jan
    Tento článek představuje novou metodu pro měření amplitud harmonických oscilací nazvanou časově středovaná skenovací digitální holografie. Rekonstruovaný intenzitní obraz z časově středovaného digitálního hologramu vytváří interferenční strukturu, která je popsána Besselovou funkcí prvního typu nultého řádu. Je-li fáze laserového svazku v interferometru modulována, interferenční proužek odpovídající nultému řádu se v závislosti na hloubce modulace posune. Metoda je založena na skenování proužku nultého řádu přes celý povrch objektu. Amplituda vibrací je nezávisle a absolutně vyhodnocena v každém pixelu. Výhodou navrhované techniky ve srovnání s dalšími metodami digitální holografické vibrometrie je schopnost měřit amplitudu vibrací bez rizika správnosti určení interferenčního řádu. Z tohoto důvodu metoda umožňuje měření amplitud vibrací s velkou strmostí či nespojitých / částečně zastíněných objektů. Správnost metody byla experimentálně ověřena měřením ohybového piezoelektrického aktuátoru.