Browsing by Author "Knejp, Ivo"
Now showing 1 - 3 of 3
Results Per Page
Sort Options
- Item
- ItemHardwarový akcelerátor 3D grafických operací(Technická Univerzita v Liberci, 2011) Knejp, Ivo; Rozkovec, MartinTato bakalářská práce se zabývá návrhem hardwarového akcelerátoru 3D grafických operací. První část práce se zabývá konstrukcí programu, který vykresluje 3D obrazce za pomocí transformačních matic a Bresenhamova algoritmu. Vykreslováno je jednoduchou formou wire-framové grafiky, tudíž se nemusí řešit role světla ani viditelnosti. Softwarové řešení slouží k optimalizaci algoritmů a jejich přípravě pro druhou část. Druhá část práce je samotný návrh hardwaru a jeho implementace do hradlového pole. Hardware je navrhovaný v jazyce VHDL a pro všechny komponenty jsou provedeny simulace. Po implementaci jsou provedeny srovnávací testy pro demonstraci rychlosti hardwarového akcelerátoru oproti softwarovým výpočtům. Je diskutována možnost budoucího rozšíření práce v implementaci jiného typu rasterizace, u které by bylo nutno řešit roli světla, viditelnost a přidávání textur na renderovanou scénu.
- ItemImplementace řídícího systému 6-osého robotaKnejp, Ivo; Danes Patrick, prof. Dr.; Skolitel : 55255 Ševčík Ladislav, prof. Ing. CSc.; Konzultant : 63123 Patra Niranjan, Dr. Ph.D.; Konzultant2 : 60445 Cadenat Viviane, doc. Dr.Tato práce se zabývá návrhem a vývojem řídícího systému pro 6-kloubého průmyslového robota vyrobeného firmou FESTO. Řídící systém je vyvíjen v programu LABview od společnosti National Instruments. První část práce se zabývá komunikací mezi řídícím počítačem CompactRio s operačním systémem reálného času a robotem po sběrnici CAN za pomoci protokolu CANopen. Druhá část práce se věnuje problematice kinematických modelů v robotice. Jsou zde popsány postupy pro výpočet přímého diferenciálního a inverzního kinematického modelu. V této práci se také hovoří o programování rozhraní, které umožňuje ovládat robota v různých operačních módech. Vytvořený program také implementuje navržený inverzní kinematický model a další algoritmy pro plánování pohybu robota.