Browsing by Author "Hirnšal, Jakub"
Now showing 1 - 2 of 2
Results Per Page
Sort Options
- ItemNávrh řídícího systému pro Hexapod s Raspberry PiHirnšal, JakubCílem této diplomové práce je realizace mobilního robota typu Hexapoda realizace ovládacího software. V první části této práce je seznámení s typy podvozků. Dále se práce zaměřuje hlavně na podvozky se šesti končetinami. Je zde rozebrána jejich konstrukce končetin, přímá a inverzní kinematika, pohybové algoritmy a jejich výhody a nevýhody. V další části je popsána konstrukce vlastního robota a jeho hardwarové vybavení. Následuje popis matematického modelu ovládání robota a realizace ovládacího software na Raspberry Pi, který je v práci zdokumentován. Práce vychází ze zdrojových kódů a matematického modelu pro robota PhantomX, které jsou v rámci práce upraveny. Přínosem práce je kompletní ovládání robota z webového rozhraní obsahující video stream. Závěrem této práce je robot otestován na různý typech terénů a je zrealizována základní úloha vyhýbání se překážkám. K tomu je využito ultrazvukových senzorů a mikrokontroleru Arduino MEGA.
- ItemVyužití vývojových desek LPCExpresso v mobilních robotechHirnšal, Jakub; Holada Miroslav, Ing. Ph.D.; Skolitel : 54889 Fárek Jiří, prof. Ing. CSc.; Konzultant : 60649 Machuta Jiří, doc. Ing. Ph.D.; Konzultant2 : 64461 Mayer JaromírÚkolem této bakalářské práce je seznámení se s vývojovými deskami LPCExpresso odfirmy NXP, které jsou osazeny mikrokontroléry řady LPC1xxx. Zjistit možnosti komunikaces dalšími obvody a ovládání digitálních vstupů a výstupů. Tyto možnosti ověřit na vybranýchobvodech.Práce je tedy rozdělena do několika častí. V první části je seznámení s mikrokontroléryLPC1xxx. V druhé části se práce zaměřuje na komunikaci vybraných obvodů, které jsou paknásledně připojeny a otestovány. Dále je navržena ukázková aplikace, která demonstrujevyužití mikrokontroléru s vybranými obvody na mobilním robotu. V poslední části je nanavržená aplikace realizována, otestována a zhodnocena.