Browsing by Author "Dostrašil, David"

Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Item
    Program pro řízení kinetické plastiky Pendulum
    (2021-10-12) Dostrašil, David; Severýn Otto, doc. Ing. Ph.D. : 54870
    Tato práce se zabývá tvorbou aplikace pro návrh vykreslení vektorových obrazců zadaných uživatelem, které jsou následně vykresleny do podložky tvořené vrstvou písku kinetickou plastikou Pendulum. Trajektorie vykreslování kyvadla je optimalizována při respektování omezení konstrukce. Při optimalizaci trajektorie je kladen důraz na hmotnost kyvadla, a tedy na fyzikální omezení rychlosti a zrychlení vykreslování obrazců kyvadlem. Při příliš velkém zrychlení by mohlo dojít k destrukci navíjecích lan nebo převodovek servopohonů. Nová aplikace je napsána v programovacím jazyce C# pro počítač s operačním systémem Windows. Aplikace pro návrh obrazců dokáže trasovat pohyb kurzoru po obrazovce a tím si tvoří pole uzlových bodů. Body jsou vhodně upraveny a interpolovány kubickým splinem. Aplikace provádí optimalizační návrh řídicích bodů v časové ose pro splnění zadaných parametrů, jako je například maximální povolená síla v laně. Výstupem programu je pozice hrotu kyvadla jako funkce času. Data jsou odeslána přes Ethernet na FTP server. Následně dochází k vykreslení obrazce do písku. Výsledná funkčnost programu byla ověřena na simulačním i fyzickém modelu kyvadla 1:10.